一、多系统安装问题的研究（论文文献综述）
张骁[1]（2021）在《多系统集成式车轮模块及线控转向技术研究》文中进行了进一步梳理近年来,随着车辆电动化、智能化技术的快速发展,应用于汽车的创新技术层出不穷。多系统集成式车轮模块就是集结构创新、技术创新于一体的未来汽车新构型技术,其通过集成在车轮模块内的轮毂电机、线控转向系统和制动系统实现驱动、转向、制动功能。经过特殊设计,四个车轮均采用多系统集成式车轮模块的汽车可以实现四轮转向、原地中心转向、横向行驶等多种转向行驶模式,为解决交通拥堵问题以及提高极限工况行驶安全性提供了有效途径。本文围绕多系统集成式车轮模块的结构、线控转向电机底层控制策略和线控转向系统顶层控制策略展开研究。论文的主要工作内容如下:（1）设计了两种多系统集成式车轮模块结构方案,并根据车轮模块的功能需求、结构特点设定悬架参数和车轮定位参数。基于ADAMS/Car对创新设计的双横臂悬架结构进行运动校核,验证其合理性。针对双轮平行跳动仿真实验中暴露出来的问题,通过ADAMS/Insight优化悬架参数,为后面多系统集成式车轮模块的试制提供理论依据。（2）设计了多系统集成式车轮模块的线控转向电机底层控制策略。根据转向电机的负载转矩,对其进行选型并选取了性能参数。在同步旋转坐标系下建立了永磁同步电机（PMSM）数学模型,基于SVPWM和矢量控制技术建立了PMSM三闭环控制系统。经过仿真验证,位置环采用自抗扰控制（ADRC）可以提高PMSM的位置跟随响应速度,且可以有效降低变负载扰动的影响。（3）设计了多系统集成式车轮模块线控转向系统的顶层控制策略。通过二自由度汽车模型确定了理想行驶状态下横摆角速度和侧向加速度的期望值,基于模糊自适应PID算法搭建了综合反馈控制策略实现前轮主动转向控制。在Simulink-Car Sim联合仿真中,验证了线控转向电机底层算法和前轮主动转向控制的有效性,并将本文的线控转向电机底层算法推广到其它车型,为车轮模块未来应用于各级别车型做出理论验证。（4）针对前文研究的内容进行实车试验。试制了四套多系统集成式车轮模块并装配于试验车,组装完成后,设计并搭建了整车控制器及CAN通讯网络。将试验车调试至正常状态,分别验证了车轮模块线控转向电机的转角跟随性能和第四章设计的前轮主动转向控制策略。试验结果表明,转向电机可以较好地跟随方向盘转角,主动转向控制可以在车辆转向行驶时提高其操纵稳定性。
赵盛烨[2]（2021）在《基于云计算技术的区域安全通信技术研究》文中认为基于云计算技术的区域安全通信技术是计算机与通信的超融合技术,解决了无线通信技术中按身份分配不同通信权限的问题。其中,“云计算技术”是基于实时数据通信的控制方法,“区域”描述了精准限定的物理覆盖范围,“安全通信技术”是特定区域的受控通信控制技术。前人在通信速率和便捷程度的需求下,研发出的通信系统往往只是解决了通信的效率、可靠性、便捷性问题,较少考虑通信技术的发展对保密机构的破坏和这些机构的特殊需要,在各类通信协议的标准当中也不存在这样的信令集供特殊功能的通信设备研发。同时,当前在网的2G-3G通信系统出于通信效率考虑较少地使用了计算机辅助单元,因此作者在研究提升云计算算法效率的基础上,将2G-3G通信系统进行上云改良,再结合4G和5G通信协议,研究通信系统对移动台终端鉴权和定位的原理,并通过科研成果转化实验,在一定区域范围内对特定终端用户群体实现了这一目标,同时该固定区域之外的移动台用户不受该技术体系的影响。文章以区域安全通信为研究对象,结合当前云计算、人工智能的新兴技术展开研究,具体工作如下:1.提出一种云环境下异构数据跨源调度算法。针对云计算中异构数据跨源调度传输耗时问题,现有的调度方法很多都是通过启发式算法实现的,通常会引起负载不均衡、吞吐量和加速比较低的问题。因此,本文提出了一种云环境下异构数据跨源调度方法,在真正进行调度之前进行了数据预取,大大减小了调度时的计算量,从而减小了调度资源开销。然后,更新全部变量,对将要调度的异构数据跨源子数据流质量进行排列,并将其看做子流数据的权重,每次在调度窗口中选择异构多源子流数据中最佳质量的子流数据进行调度传输,直到全部数据子流处理完毕。实验结果表明,本文所提的方法能够在云环境下对异构数据进行跨源调度,同时具有较高的负载均衡性、吞吐量和加速比。2.提出一种云环境下改进粒子群资源分配算法。云计算中,云平台的资源分配,不仅面对单节点的资源请求,还有面对更复杂的多节点的资源请求,尤其对于需要并行运行或分布式任务的用户,对云集群中节点间的通信都有非常严格的时延和带宽要求。现有的云平台往往是逐个虚拟机进行资源分配,忽略或者难以保障节点间的链路资源,也就是存在云集群多资源分配问题。因此,本文提出了一种新的云资源描述方法,并且对粒子群云资源分配方法进行改进。仿真实验结果表明,本文方法能够有效地对云资源进行分配,提高了云资源的平均收益和资源利用率,在资源开销方面相比于传统方法减少了至少10%,而且有更短的任务执行时间（30ms以内）。3.提出一种智能化区域无线网络的移动台动态定位算法。无线网络影响因素较多,总是无法避免地产生定位误差,为取得更好的可靠性与精准度,针对智能化区域无线网络,提出一种移动台动态定位算法。构建基于到达时延差的约束加权最小二乘算法,获取到达时延差信息,根据移动台对应服务基站获取的移动台到达时延差与到达角度数据,利用约束加权最小二乘算法多次更新定位估计,结合小波变换,架构到达时延差/到达角度混合定位算法,依据智能化区域无线网络环境的到达时延差数据采集情况,将估算出的移动台大致位置设定为不同种类定位结果,通过多次估算实现移动台动态定位。选取不同无线网络环境展开移动台动态定位仿真,分别从到达时延测量偏差、区域半径以及移动台与其服务基站间距等角度验证算法定位效果,由实验结果可知,所提算法具有理想的干扰因素抑制能力,且定位精准度较高。4.构建了基于云计算技术的区域安全通信系统。系统包括软件系统和硬件系统,整个系统是完整的,并且已经得到了实践的验证。通过SDR软件定义的射频通信架构,实现系统间的通信超融合。对于非授权手机与非授权的SIM卡要进行通信阻塞,同时要对手机与SIM卡分别进行授权,当有非授权手机或者授权手机插入非授权SIM卡进入监管区域中后,要可实现对其通讯的完全屏蔽和定位,软件系统应对非法用户进行控制,所有非法用户的电话、短信、上网都应被记录和拦截。硬件系统主要对顶层模块、时钟模块、CPU接口模块、ALC模块、DAC控制模块进行了设计。同时,本文使用改进的卷积定理算法提高了信号的保真度。5.智能化区域安全体系研究。未来的区域安全管理员还需要对多个进入的移动台终端进行鉴别,解决谁是终端机主、是否有安全威胁、真实身份是什么等问题,针对这些问题建立智能化区域安全通信体系,并将其保存在存储设备中,该体系可以实现自我学习。最后,通过实际应用对上述研究工作进行了验证,取得了较好的应用效果,满足了特定领域特定场景下的区域安全通信需求。
王建[3]（2021）在《多测站多系统GNSS/INS精密定位方法与应用研究》文中研究表明2020年7月31日,中国北斗三号全球卫星导航定位系统正式开通,标志着北斗定位进入到全球服务的新时代。北斗三号自开通以来,系统运行稳定,持续为全球用户提供优质的位置、导航和授时（Positioning,Navigation and Timing,PNT）服务。随着GPS、GLONASS、Galileo以及QZSS和NAVIC等的不断升级和完善,卫星导航定位系统正朝着多系统多频率的方向不断发展,呈现“百家争鸣,百花齐放”的新局面。多系统多频率GNSS必然带来更多的有效观测值,有利于增强卫星空间几何结构,提升模糊度的固定率,提高GNSS定位的精度和可靠性。但是由于GNSS信号容易受到干扰,在一些特殊场景下造成信号失锁和信号中断,严重影响GNSS精密定位的可用性。同时传统GNSS数据处理模型仍然存在不断优化和提升的空间,比如多个测站接收机的多基线解算方法还不够完善,不同卫星定位系统的兼容互操作还需要进一步研究以及GNSS与多源传感器的组合导航定位仍然需要深入研究等。因此,为应对当前不断增长的导航定位需求,研究高精度GNSS处理算法以及GNSS/INS组合定位算法成为导航定位与位置服务领域的迫切要求,具有十分重要的科学意义和实用价值。基于以上定位需求和问题,本论文旨在:（1）GNSS精密定位方面,深入研究多测站多系统GNSS精密定位方法,在分析传统单基线定位模型的基础上,引入等价变换模型,建立了两种严密的多测站联合数据处理模型,拓展了传统GNSS数据处理方法。（2）多系统GNSS互操作方面,针对重叠频率的不同卫星系统观测值,研究了多基线GNSS紧组合定位模型,实时估计并分析了系统间偏差DISB参数。通过对DISB参数的校正,实现了重叠频率的多测站多系统GNSS紧组合定位。（3）GNSS/INS组合定位方面,采用惯性导航INS增强了 GNSS动态定位的动力学模型,实现了多测站多系统RTK/INS紧组合定位模型,并分析了组合定位系统的性能。论文的主要工作和贡献如下:1、在传统GNSS相对定位模型的基础上,通过等价变换理论,详细推导了基于非差观测值的等价变换模型,通过实施两次等价变换消除卫星钟差和接收机钟差参数,实现多系统GNSS非差观测方程和双差观测方程的等价变换,为同时段多个测站联合解算提供了严密的理论模型。采用静态观测数据对该算法进行了评估和分析。结果显示,多基线解算模型具有更高的解算精度,观测时间越短,性能提升越显着,针对30分钟的静态基线,多基线解在北、东和高三个方向上的精度提升分别约为11%,10%和14%。同时多基线解具有更高的内符合精度,针对30分钟的静态基线,多基线解的重复基线闭合差在三个方向上的精度提升分别约为48%,59%和12%,三角形闭合差在三个方向上的精度提升约为54%,65%和 10%。2、采用相互独立的站间单差观测值,通过实施一次等价变换消除接收机钟差之差参数,实现GNSS单差观测方程和双差观测方程的等价变换,为同时段多测站联合解算提供了严密的理论模型,进一步丰富并扩展了传统GNSS相对定位理论。以上两种多基线解算模型,理论上与传统单基线双差定位模型完全等价,如果考虑多个测站之间形成最小二乘生成树的最优结构以及数据处理的复杂程度,在多个测站联合观测的情况下,采用单差观测值的多基线解算模型为最优模型。在此基础上,进一步推导了多个基准站的动态定位模型,给出了多基线定位状态参数的约束方程和压缩模型,极大地增强了多基线定位的模型强度,提高了模糊度的固定率,进一步提升动态定位的精度和可用性。零基线和超短基线的解算结果表明,多基线动态定位在北、东和高三个方向上的性能提升约为8-21%,0-40%和3-40%。车载动态实验的结果表明,多基线多系统GNSS动态定位相比多基线单系统和单基线多系统GNSS动态定位,具有更高的定位精度和模糊度固定率,增加的有效基准站必然提升动态定位的模型强度,提高模糊度的固定率,定位精度和可用性。3、在基于单差观测值的等价观测模型基础上,详细推导了等价变换矩阵的实现过程,结合单位矩阵和块对角矩阵的计算性质,从矩阵层面实现了等价变换矩阵的快速构建算法,结合多个测站单差观测值权矩阵的构建方法,形成了一种单差观测值等价观测方程的快速构建方法。同时考虑到多系统GNSS单差观测值权矩阵的块对角特性,研究采用序贯处理的卡尔曼滤波对未知参数进行估计。由此形成一套多基线相对定位的简化处理算法。采用6个站点的静态观测数据对上述方法的计算效率进行了评估。结果表明,等价观测方程构建方面的平均计算时间可以提升约74.7%,滤波估计方面的平均计算时间可以提升约49.6%。另外采用2个基准站的动态定位结果表明,单个历元传统等价观测方程构建需要耗时0.298 ms,而简化构建方法只需要耗时0.117 ms,后者效率提升约为60.6%;滤波估计方面,经典卡尔曼滤波需要耗时25.2 ms,而序贯处理的滤波方法只需要耗时10.6 ms,效率提升约为58.0%。考虑到单历元实时定位需求,简化的单差等价观测模型在多基线动态定位方面具有更好的实用性。4、针对多系统GNSS现代化的互操作问题,根据GPS/BDS/Galileo的频率特点,推导了重叠频率的多基线GNSS紧组合定位模型,获得了混合星座的等价观测方程,实现了对系统间偏差DISB参数的实时估计。通过校正DISB参数,增强了多基线GNSS紧组合定位的模型强度,进一步提升了多基线GNSS紧组合定位性能。静态观测数据的解算结果表明,校正DISB参数的GNSS紧组合定位在北、东和高三个方向上均存在10%-20%的性能提升。动态观测数据的解算结果表明,GPS/BDS-3/Galileo紧组合定位在北、东和高三个方向上的平均性能提升约为4.8%、0.0%和9.7%,紧组合定位的模糊度固定率约为91.2%,较传统松组合定位提升约10%。5、联合单差等价观测模型和惯性导航定位模型,推导了 GPS/BDS/Galileo三系统RTK/INS紧组合定位模型,包括状态方程和观测方程的建立,通过惯导IMU递推短时间内高精度的位置和姿态信息,增强了动态定位的动力学模型,同时通过GNSS高精度定位反馈校正了惯性导航定位的系统误差,从而实现了一种多测站多系统RTK/INS紧组合定位模型,并给出了紧组合算法的实现流程。动态观测数据的组合定位结果表明,惯性导航定位能够提供更高精度的状态参数预测值,RTK/INS组合定位具有更高的定位精度和模糊度固定率。当前我国正积极推动国家综合定位、导航和授时体系建设,而多测站多系统GNSS精密定位、多测站多系统GNSS紧组合定位以及多测站多系统GNSS/INS紧组合定位及其应用正是国家综合PNT体系的重要组成内容,上述定位模型的进一步研究、精化和应用必将推动我国综合PNT体系建设迈向新的高度。
任思佳[4]（2021）在《多系统集成转向轮模块电动汽车多模式转向控制技术》文中研究指明基于轮毂电机和转向电机的线控全轮转向电动汽车不但具备正常电动汽车在环保节能方面的优点,还可以更好的对车辆进行操纵稳定性、主动安全性等方面的控制。除此之外,基于多系统集成转向轮模块的线控全轮转向电动汽车还为多种不同转向功能的实现提供了可能,丰富了车辆的驾驶功能,具有广阔的发展潜力。本文基于可以实现多种转向功能的线控全轮转向电动汽车进行了研究,实现了对多系统集成转向轮模块以及基于多系统集成转向轮模块的线控全轮转向电动汽车样车的设计,提出了基于多系统集成转向轮模块的多转向模式及动力学稳定性控制策略,搭建了整车动力学模型,分析了不同转向功能切换时车辆响应情况,确定了模式切换过程中车辆的安全初始状态,最后基于对研究对象的分析搭建了实车试验平台,对控制系统以及样车预期的多种转向功能进行了验证。具体的研究内容包括:（1）设计了具有多种转向功能的多系统集成转向轮模块,以及基于多系统集成转向轮模块的电动汽车样车。首先明确了样车预期的性能指标,根据预期性能指标对整车的驱动形式、转向形式以及载荷的分布进行了设计,进行了驱动电机以及驱动电源参数的匹配,随后针对可以实现多种转向功能的多系统集成转向轮模块进行了设计,分析了基于该模块的电动汽车样车可以实现的多种转向功能,确保预期功能正常实现。（2）提出了基于多系统集成转向轮模块的多转向模式控制策略及动力学稳定性控制策略。基于Stateflow搭建了多转向模式切换控制策略,保证车辆可以在二轮转向、四轮转向、斜行、横行以及原地中心转向模式之间进行切换。随后通过基于模型跟踪的动力学稳定性控制策略实现了车辆在四轮转向模式下各个车轮转角的合理分配,保证车辆低速时前后轮异相位转动,高速时同相位转动,提高了四轮转向模式下车辆的操纵稳定性。（3）基于多系统集成转向轮模块的整车模型搭建。为进行不同转向功能的仿真分析,搭建了包括车体动力学模型,车轮动力学模型,轮胎模型等在内的四轮转向电动汽车整车模型,分析了Simulink整车模型中各个子系统模块的功能。（4）整车控制策略验证及多模式切换仿真分析。首先利用仿真平台对前文提出的四轮转向模式下车辆基于模型跟踪的动力学稳定性控制策略进行了验证。与传统前轮转向车辆的仿真对比结果表明,所设计的控制系统具有良好的控制效果,且车辆在不同车速下前后轮转动相位的改变与预期分析相同。随后进行了车辆由二轮转向模式切换到斜行、横行及原地中心转向模式时的仿真分析,研究了在不同转向模式切换时整车响应状态变化,从车辆稳定性及安全性的角度确定了不同模式切换时车辆应处的初始状态。（5）搭建了线控全轮转向电动汽车实车实验平台。对试验车的上层控制模块进行了设计,构建了包括整车控制器、电机控制器、方向盘转角转矩传感器等硬件在内的整车通信CAN网络,进行了基于多系统集成转向轮模块的电动汽车样车的实车试验。试验结果表明,所设计的控制策略具有良好的控制效果,基于多系统集成转向轮模块的电动汽车样车可以有效实现多种不同转向功能,符合预期设计需求。
刘畅[5]（2021）在《基于时变可靠度的矿山装载机维修策略研究》文中提出随着我国经济迅速发展,对于矿产资源的需求日益增高,开采规模迅速扩大,大量矿山装载机投入生产活动。矿山企业对于装载机的维护保养意识较为薄弱,仍停留在事后维修和定时维修相结合的维修方式下,导致频繁停机增加企业维修成本。因此,研究矿山装载机可靠性维修策略问题迫在眉睫,对企业运营管理和生产效益具有重要意义。为了减少维修费用,提高可用度,本文基于可靠性理论,对矿山装载机维修策略进行研究,具体内容如下:首先,分析矿山装载机功能结构进行子系统划分,结合所收集矿山装载机维修记录,采用FMEA法确定整机关键子系统为动力系统、传动系统和液压系统。运用中位秩法,最小二乘法对各关键子系统可靠性分布进行拟合,K-S检验法进行检验,得到其可靠度函数和故障率函数。其次,为了描述维修活动的修复效果和设备性能退化情况,引入役龄回退因子和故障率递增因子构建混合故障率模型,结合混合故障率模型建立时变可靠度模型。基于时变可靠度构建以维修成本率最小为目标的单系统预防性维修策略模型,并分别对动力系统、传动系统和液压系统进行求解,得到各关键子系统维修策略。最后,为了保证可用度的同时减少整机维修费用,在单系统预防性维修模型基础上,考虑装载机各关键子系统的结构相关性和维修活动的经济相关性,分别建立以总维修费用最小和可用度最大为目标的基于时变可靠度的机会预防性维修模型。利用线性加权法将两种机会维修模型结合,建立双目标机会维修策略模型。采用遗传算法对矿山装载机的双目标机会维修模型进行求解,得到最佳机会维修策略,并与单系统预防性维修策略进行对比分析,验证了模型的有效性。论文研究成果对于矿山装载机维修策略的制定具有指导意义,同时对于其它工程机械的维修策略具有一定参考价值。
黄上师[6]（2020）在《多断口压缩自灭弧结构熄弧及介质强度恢复研究》文中研究表明雷击仍然是架空线路跳闸的最主要因素之一,现有的“阻塞型”和“疏导型”雷击防护方法虽在一定程度上缓解了雷害,但还存在着许多不可控、不可靠和不安全等瓶颈问题。因此为了能够大幅降低线路雷击跳闸率,解决现有雷击防护瓶颈问题,衍生了“冲击疏导-工频阻塞”的新型雷击防护思想,其中“冲击疏导-气体灭弧-工频阻塞”方法显现出了独特的灭弧优势。本文主要基于“冲击疏导-气体灭弧-工频阻塞”雷击防护方法研究了多断口压缩自灭弧结构的熄弧及介质强度恢复特性。雷击时该结构能够优先击穿放电形成保护通道,避免绝缘子受电弧烧蚀。击穿放电后电弧沿着结构发展被分割成多段,每段电弧均受到结构压缩使空气介质形成喷射气流,喷射气流又反作用于电弧使其拉长,加速能量耗散最终达到自灭弧效果。本文从理论分析、仿真模拟、科学试验和实际应用几方面研究多断口压缩自灭弧结构中电弧发展、电弧熄灭以及熄弧后的介质强度恢复特性,具体工作如下:（1）明确了电弧发展中介质击穿、电弧燃烧和介质恢复三个阶段的分析方法。介质击穿阶段以热力学非平衡态分析,采用氮氧混合物替代空气,建立了双温度模型,并计算空气电弧等离子体组分。电弧燃烧和介质恢复阶段以局部热力学平衡态分析,计算了空气电弧等离子体物性参数和输运参数。通过电弧物理特性研究,确定了多断口压缩自灭弧结构熄弧方式主要是“强迫熄弧”。（2）通过研究电弧压缩运动状态和电弧压缩态形成来源,得到压缩效应有利于电弧去游离结论。研究了气流“横吹”和“纵吹”对电弧拉长并加速能量衰减的作用。（3）建立了适用于该结构的磁流体力学方程组,包括:质量、动量和能量守恒方程,麦克斯韦方程组、欧姆定律以及气体状态方程,提出适当简化利用边界层积分法进行求解。建立了适用于该结构击穿阶段的双流体模型。研究了多断口气流对电弧分段的影响,发现断口数量越多,电弧熄灭更容易。（4）提出以粒子游离、电弧长度以及电弧温度作为熄弧判据,研究了发生重击穿和电弧重燃现象的临界击穿判据。利用COMSOL Multiphysics软件对结构的熄弧和介质强度恢复特性进行仿真,采用了“先雷电后工频”和“先工频后雷电”两种能量输入方式,仿真对象上设置了小系统和多系统结构。仿真结论:1)2 ms左右结构能够使电弧基本熄灭;2)小系统的“先雷电后工频”仿真中,在雷电冲击后200μs施加工频电流将引起结构内部重击穿并出现电弧重燃,此时结构会再产生速度有所下降的喷射气流,而多系统不会出现该现象;3)多系统熄弧时间和介质强度恢复特性略优于小系统。（5）对基于该结构的10 k V和35 k V压缩自灭弧装置进行了雷电冲击放电、雷电冲击伏秒特性、工频耐受电压、大电流冲击耐受以及工频续流遮断试验。试验结论:1)10 k V、35 k V装置的U50%分别为112.4 k V、325.1k V;2)装置的伏秒特性曲线均低于被保护绝缘子的伏秒特性曲线;3)10 k V、35 k V装置分别耐受了1 min幅值为29.3 k V、91.5 k V的工频电压,未出现破坏性放电;4)耐受了2次间隔时间50 s～60 s的65 k A以上的冲击电流,未出现明显的损坏;5)10 k V、35 k V装置分别成功遮断了0.5 k A、1.3 k A左右的工频续流,遮断时间分别在2.5 ms、3.0 ms左右,满足了1/4个工频周期内遮断工频续流,在半周期内工频电压幅值和频率恢复正常的要求。（6）选取了广西、云南、四川和福建等雷击高发地区的10 k V、35 k V架空线路进行装置的实际应用,采用全线三相安装方式。应用效果:线路安装后统计年平均雷击跳闸次数比未安装前下降90%以上。安装后因建弧率下降,计算的年平均雷击跳闸次数为0.3次左右,验证了多断口压缩自灭弧结构对雷击防护的有效性。
辛明真[7]（2020）在《GNSS-A水下定位与导航关键技术研究》文中提出海洋定位与导航是海洋科学研究、海上交通运输、海洋权益维护、海洋资源开发、海洋工程建设、海洋环境治理和海战场建设的基础,为人类一切海上活动提供全方位、全过程、全时段、多时空、多层次、多环节的海洋时空信息与位置服务。随着海洋开发活动的深入,海洋定位与导航的需求从水面以上转变为水上、水下的全部海洋空间,尽管全球导航卫星系统（GNSS,Global Navigation Satellite System）极大推动了大地测量与导航定位领域的全新发展,但电磁波在水体中快速衰减的特性使其无法直接用于水下目标定位与导航。由于声波在海水中具有良好的传播特性,GNSS-A（Global Navigation Satellite System-Acoustic）定位与导航技术得到了广泛研究应用,但复杂的海洋动态环境变化给高精度水下定位与导航带来了一系列的关键技术问题。论文系统性地总结了水下定位与导航的研究现状,针对GNSS-A水下定位与导航中存在的水下定位声线跟踪方法、水下差分定位模型优化、水下导航滤波算法等问题,开展了系统性的理论研究、方法改进和实验分析工作。论文主要研究内容如下:（1）顾及波束入射角的水下定位声线跟踪方法海水声速的时空变化会使声波沿传播方向发生折射,有效消除声波的折射效应对提高水下声学定位精度至关重要。在声速剖面已知的情况下,声线跟踪是削弱折射效应的有效方法,但现有的声线跟踪方法要求波束入射角已知,而基于距离交会原理的水下声学定位系统通常未对波束入射角进行直接观测。针对上述问题,提出了顾及波束入射角的水下定位声线跟踪算法,采用搜索法确定波束入射角,通过对声线跟踪与定位解算的迭代计算,实现波束入射角和目标坐标的渐次修正。为进一步提高计算效率,提出了迭代求解超越方程的解算法。实验结果表明,顾及波束入射角的水下定位声线跟踪方法能够有效利用声速剖面消除声线折射效应的影响,且解算法计算效率优于搜索法。（2）水下历元间静态单差定位方法与病态解算水下历元间静态单差定位方法是通过在相邻观测历元间做差分消除部分系统性误差的影响,但可能存在的病态性问题使历元间单差定位方法未能得到广泛应用。通过分析不同观测条件（航迹、升沉等）对历元间单差定位病态程度的影响,发现相邻观测历元间的几何入射角之差是影响病态性产生的主要因素之一,提出采用正多边形航迹改善历元间单差定位的病态性。针对已经存在历元间单差定位病态问题,提出了一种基于改进L曲线的LIU型估计方法,利用均方误差和残差二范数构成的L曲线确定LIU型估计参数的优化取值。实验结果表明水下历元间静态单差定位方法能够消除部分系统性误差影响,而基于改进L曲线的LIU型估计方法有效改善了历元间单差定位的病态估计结果。（3）水下基准间动态单差定位方法与网型设计针对水下动态多基准点非差定位方法无法消除系统误差影响的问题,提出了水下基准间动态单差定位方法,通过在同一观测历元的距离观测值间进行差分计算,消除部分系统性误差的影响。基于空间位置精度因子（PDOP,Position Dilution of Precision）对基准间单差定位的网型结构进行了设计优化,针对采用顶点差分基准点的正多边形网,由于方向余弦矢量近似相等导致网型结构较差的问题,提出采用中央差分基准点的正多边形辐射网进行优化设计。长基线定位实验表明,水下基准间动态单差定位方法能够消除系统性误差的影响,且采用中央差分基准点的正多边形辐射网有效增强了网型结构的强度。（4）基于交互多模型的水下导航Kalman滤波算法构建起与水下目标实际运动状态相一致的运动模型,是保证水下导航Kalman滤波精度和可靠性的重要前提。但在复杂海洋环境的影响下,水下动态目标的运动状态具有较强的多样性与随机性,往往无法根据先验信息采用与目标实际运动状态完全匹配的运动模型。当水下目标的运动状态在机动和非机动模式之间切换时,采用单一的机动或者非机动运动模型会使得滤波精度下降甚至滤波发散。为此提出了基于交互多模型的水下导航Kalman滤波算法,利用马尔可夫先验转移概率实现了多模型的加权融合,仿真实验表明相较于基于单模型的水下导航Kalman滤波算法,基于交互多模型的水下导航Kalman滤波算法表现出了更好的运动状态适应性。
张先勇[8]（2020）在《基于信息融合的鱼雷罐车安全监控系统与关键技术研究》文中研究说明鱼雷罐车是大型钢铁企业转运高温铁水的主要运输车辆。现有的安全监控研究关注于罐体材料和物流管理较多,而对罐体倾动角度精确测量和运输全路径连续定位等的研究较少,甚至鲜有报道。鉴于此,本文依托国家重点研发计划项目的子课题“专用运输车辆转运作业安全监控与预警技术研究”（2017YFC805104）,结合武汉钢铁股份有限公司的实际应用场景,通过开展了一系列实验研究,建立了鱼雷罐车安全监控关键技术的信息融合模型,构建适合鱼雷罐车转运安全的评估指标体系,提出了运用图像识别技术非接触式精确测量角度的方法、车辆连续位置检测和停车精确定位方法,以及全天候障碍物识别方法,实现了从理论到实践应用的转化。研究成果对指导鱼雷罐车转运安全监控系统的开发具有重要参考价值。具体研究内容包括以下几个方面:1、针对鱼雷罐车转运作业的安全监控特点,研究了基于目标决策的安全监控系统各层次的信息融合模型,为信息融合技术在鱼雷罐车转运安全监控领域的应用提供技术支撑;针对重大钢铁企业事故的多因素分析,运用人为因素的分析分类系统（HFACS）分析了安全事故,融合层次分析法（ANP）和二次逻辑回归模型对鱼雷罐车事故进行多因素的关联性分析和权重分析,构建适合鱼雷罐车转运安全指标体系。2、针对鱼雷罐车高温罐体倾动角度检测问题,提出了运用图像识别技术非接触式精确测量角度的方法。利用高清相机连续拍摄罐体端部特征图像,运用BRISK算子检测图像特征点。利用汉明距离对特征点进行两次筛选,提高配准点的准确度,最后结合最大类间方差法（OTSU）计算罐体的旋转角度。设计实验方法进行测试,分析实验数据,探讨了倾角非接触式测量技术和连续位置监测技术的测量精度和响应速度。3、针对鱼雷罐车在高炉车间和运输路经中的连续定位问题,提出了融合室内外定位数据,运用最小二乘法线性拟合在信号盲区的定位方法。该方法比单一的惯性计算方法有更好的定位精确性。研究利用卫星定位系统获取室外数据,UWB系统获取室内定位数据。建立多基站获得更多组合的室内定位数据,利用卡尔曼滤波（Kalman）降噪优化原始数据,按照距离远近进行权重分配以提高TOA/TDOA组合定位算法的准确度。针对停车精确落位问题,提出采用电涡流传感器微距测量的方法监测停车位置,设计试验,检验有效性。4、针对轨道全天候障碍物识别问题,提出了融合视觉相机、红外成像和毫米波雷达三种探测技术于一体的全天候障碍物识别技术方法。并重点对视觉图像处理过程进行了深入研究,运用Canny算子对图像边缘检测;利用霍夫变换对图像中的轨道边缘进行检测提取;基于兴趣范围提取颜色异常区域,通过形态学处理,标注出障碍物位置。分析了毫米波雷达、红外线成像的性能和降噪技术,研发了多传感器融合的鱼雷罐车转运全天候障碍物识别系统。5、研究了基于计算机自动处理的实时安全监控系统与车辆制动系统联动技术,研发了融合多传感器的鱼雷罐车运输安全监控系统和罐体倾动监控系统,并集成上述技术建立统一安全监控平台,进行了功能测试和示范应用。本文通过对鱼雷罐车运输连续位置监测技术和罐体倾动角度非接触式测量技术的研究,开发了基于信息融合的安全监控系统平台,为大型钢铁企业的鱼雷罐车转运安全监控提供了技术保障。
陈康慷[9]（2020）在《低轨纳米卫星的星载GNSS精密定轨研究》文中研究表明全球大地测量观测系统（GGOS）预期在2020年实现以相对精度为10-9或更高的精度在地球参考框架中监测大地测量参数及其随时间的变化。为实现这一雄心勃勃的目标,GGOS需依靠当前及未来的地面、空中和空间各类卫星组网构成综合立体的监测体系。立体监测卫星平台可以搭载多种传感器和仪器,监测陆地、海洋、冰川和地球重力场及其时间变化。低轨卫星（LEO）从空间观测地球可以覆盖地表大块区域,而且可以同时采用多光谱、雷达、电磁波、激光等多种技术手段均匀一致地采集数据,具有独特的测量优势。对地观测卫星（如测高、SAR和重力场测量）本身的轨道精度直接影响测地结果的精度。星载GNSS已经成为对地观测卫星精确轨道确定（POD）的重要手段。星载GNSS定轨的精度高,效率也高。近年来随着小卫星（如基于Cube Sat标准化的10cm大小单位的纳米卫星）的日益普及,适应纳米卫星轨道确定的GNSS有效载荷研制需求也越来越迫切。我们采用现有商用单频GNSS接收机开发了一种小型通用GNSS板卡,作为纳米卫星的定轨载荷,具备重量轻（1.6 g）,尺寸小（12.2 x 16.0 x 2.4 mm3）,功耗低（100m W）等特点。两个原型板卡分别搭载在Astrocast-01（575 km）和Astrocast-02（500 km）两颗3 Unit纳米卫星上,已成功在轨运行,并提供精确的导航定位和定时服务。本文围绕一种适用于低轨纳米卫星POD的有效载荷,系统分析了GNSS接收机在热环境变化、真空和辐照测试中的结果和性能;然后,详细讨论了星载GNSS接收机在轨导航解（NAVSOL）实时定位、定速和定时精度的评估模型与方法,分析了各种在轨试验数据;利用星载实测GNSS伪距和相位原始观测数据,采用后处理模式进行了卫星精密轨道解算与分析;最后,成功地对纳米卫星实现了激光测距（SLR）观测,利用获取的激光观测数据对低轨卫星星载GNSS测定的轨道进行了外部检核。此外,GNSS精密钟差测定及其对精密单点定位（PPP）和LEO精密轨道确定的影响也做了附属研究。本文的具体研究工作主要包括:（1）详细介绍了Cube Sat精密轨道确定有效载荷的设计,包括GNSS板卡和SLR小型激光后向反射器阵列;升级改进商用现货GNSS接收机固件,并对接收机和天线进行真空、温度变化和辐射测试。系统测试结果表明,所选用的低成本接收机具备在预定轨道高度为卫星提供导航、定轨和定时的能力。（2）提出了约化动力学轨道拟合和卫星轨道高斯摄动方程相结合的Cube Sat卫星轨道沿迹向的经验加速度拟合模型,并采用卫星宏模型和大气密度模型建立了Cube Sat大气阻力先验改正模型,有效提高了卫星定轨和轨道预报精度。将上述改进算法,嵌入Bernese GNSS软件进行约化动力学轨道确定,评估了GNSS有效载荷的在轨表现和NAVSOL的质量。通过引入完整的动力学模型（包括高阶地球重力场、大气阻力和太阳辐射压力）改进轨道,并可添加随机脉冲参数逼近动态测量信息,有效提高了基于星载NAVSOL数据的定轨精度。计算结果表明,尽管有电离层误差和轨道模型剩余误差的影响,NAVSOL单天轨道拟合的RMS约在2～5 m之间。（3）试验分析了GNSS有效载荷的在轨性能。监测了星载接收机钟漂变化,并分析了其与GNSS板卡温度变化的关系;分别基于星载接收机导航解的位置和速度信息定轨,分析了导航解卫星位置和速度含有的系统误差;分析了多GNSS系统组合相对于GPS单系统在轨导航定位及定轨精度的改进;利用高采样的NAVSOL数据估计了卫星轨道机动对卫星轨道和卫星速度变化的影响,进而评估了星载小型推进器的性能。结果表明:Astrocast-01在轨导航解的轨道误差（RMS）在径向、切向和法向分别为4.3m,2.6m和2.2m;Astrocast-02在轨导航解的轨道误差（RMS）在径向、切向和法向分别为2.9m,2.3m和1.1m。（4）研究了低成本单频GNSS接收机星载观测值载噪比（C/N0）对观测误差的影响,分析了星上实测GNSS原始观测值的数据质量。基于L1伪距和相位观测值的GRAPHIC组合,有效消除了电离层误差并削弱了伪距观测值噪声影响,显着提高了星载单频GNSS定轨精度。利用安装在纳米卫星底部直径为1cm的激光后向反射棱镜阵列,计算分析了激光观测链路预算,成功地对两颗纳米卫星进行了激光测距观测和轨道质量检核,为未来低轨大型纳米卫星星座多技术观测及定轨模型优化提供了解决方案。结果表明:采用星上实测GNSS观测值进行动力学定轨,单频伪距事后轨道的SLR检核精度约为0.9m。（5）提出了GNSS精密钟差产品综合的抗差最小二乘估计方案,该方法不仅顾及各分析中心不同参考钟影响,还有效补偿了各分析中心钟差产品的系统误差,并控制了异常误差的影响。利用LEO卫星精密定轨和PPP实验,验证了本文提供的GNSS精密钟差综合产品的性能。
姚可星[10]（2020）在《高精度GNSS载波相位差分定位技术》文中研究指明随着全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）与网络通讯技术的不断发展,大众生活对高分辨率地理信息数据的快速获取需求日益增长。各行各业都正推动着定位技术在速度、精度以及可用性等方面的巨大改进。无人机航测技术凭借其灵活、快捷、经济的特点,被广泛地应用在基建、巡检和植保等领域。提高无人机航测精度和效率,是无人机航测领域一直致力突破的难题。近年来以载波相位差分技术为核心的实时动态（Real-time kinematic,RTK）高精度卫星定位技术在测绘领域迅速发展。RTK技术利用两个测站之间的误差相关性,通过GNSS载波相位观测量差分的方式消除或削减观测数据中的大部分误差,从而实现高精度的定位。无人机搭载RTK定位技术,一方面可极大提升无人机航测的作业精度与速度,相比传统无人机航测作业具有数据可靠性高、累计误差几乎为零、作业速度快等优点;另一方面极大提高了传统RTK定位技术的野外作业工作效率和工作区域范围。然而无人机搭载RTK定位技术带来巨大便利和优势的同时也存在亟需解决的问题,无人机的高速动态特性对传统RTK定位技术有了更高的实时动态性能要求。本文以“高精度GNSS载波相位差分定位技术”为题,旨在解决无人机搭载RTK定位技术所面临的技术难题,着重研究多卫星系统载波相位差分信号处理技术,以及无人机航测用高精度RTK定位的多频快速解算方法与系统设计。论文的主要工作包括:（一）研究了多频段GNSS载波相位差分信号处理技术。通过深入分析各GNSS系统信号特性,研究了接收机低中频结构的镜像干扰抑制与中频频率选取,设计了兼容美国GPS的L1/L5频点、欧洲“伽利略”系统的E1/E5a频点、俄罗斯“格洛纳斯”系统的G1频点,以及中国“北斗”系统的B2a频点的多频段射频前端模块,并利用射频仿真软件对所设计的前端模块性能指标进行了可靠性分析;同时阐述了符合无人机高速动态特性的GNSS基带数据处理技术。（二）针对多频段GNSS信号的高精度RTK定位快速解算,研究了适应无人机高动态定位环境的模糊度固定策略,将基于搜索方式的高可靠性模糊度固定算法,与基于逐级固定的快速模糊度固定算法有机结合,提出了适用于无人机RTK定位的三频载波相位整周模糊度快速解算方法,最终通过北斗系统三频实测数据验证了算法的有效性。（三）实现了无人机航测用GNSS接收机系统与装置设计,具体实现了无人机RTK主控单元嵌入式系统设计、智能操作系统移植以及基础软件开发工具包流程设计;针对无人机RTK定位在实际应用中存在的问题,设计了GNSS流动站紧凑型电池仓结构和提升基准站架设精度和效率的承载平台装置。
二、多系统安装问题的研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、多系统安装问题的研究（论文提纲范文）
（1）多系统集成式车轮模块及线控转向技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 线控转向系统研究现状 |
| 1.2.2 线控转向电机及其控制技术研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 多系统集成式车轮模块结构方案及参数设计 |
| 2.1 多系统集成式车轮模块硬件选型 |
| 2.1.1 轮毂电机系统介绍及选型 |
| 2.1.2 悬架形式介绍及选型 |
| 2.2 结构方案设计与比较 |
| 2.2.1 基于双横臂悬架的多系统集成式车轮模块结构方案 |
| 2.2.2 改进式多系统集成式车轮模块结构方案 |
| 2.2.3 结构方案总结 |
| 2.3 车轮模块悬架ADAMS模型的建立及运动校核 |
| 2.3.1 车轮定位参数设计 |
| 2.3.2 悬架ADAMS模型的建立 |
| 2.3.3 运动校核仿真结果 |
| 2.4 悬架优化设计及仿真 |
| 2.4.1 ADAMS/Insight优化设计过程 |
| 2.4.2 优化仿真结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 线控转向电机建模与矢量控制算法研究 |
| 3.1 线控转向电机负载力矩计算及参数选型 |
| 3.1.1 轮胎三个方向力引起的转向阻力矩 |
| 3.1.2 车轮模块主销处摩擦阻力矩 |
| 3.1.3 原地转向阻力矩估算 |
| 3.1.4 线控转向电机总负载力矩 |
| 3.1.5 线控转向电机参数选型 |
| 3.2 永磁同步电机数学建模 |
| 3.2.1 矢量控制中的坐标系与坐标变换 |
| 3.2.2 同步旋转坐标系下的PMSM数学模型 |
| 3.3 永磁同步电机的空间矢量脉宽调制技术(SVPWM) |
| 3.3.1 SVPWM原理 |
| 3.3.2 SVPWM算法实现 |
| 3.4 永磁同步电机矢量控制技术 |
| 3.5 基于自抗扰控制器的永磁同步电机位置环设计 |
| 3.5.1 自抗扰控制的结构及数学模型 |
| 3.5.2 PMSM位置环自抗扰控制数学模型 |
| 3.6 模型搭建及仿真验证 |
| 3.6.1 三闭环永磁同步电机控制模型搭建 |
| 3.6.2 扰动影响的阶跃位置输入仿真试验 |
| 3.6.3 正弦位置输入仿真试验 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 多系统集成式车轮模块前轮主动转向控制策略 |
| 4.1 汽车二自由度仿真模型的建立 |
| 4.2 基于模糊自适应PID的汽车横摆角速度反馈控制策略 |
| 4.2.1 理想横摆角速度计算及反馈控制策略 |
| 4.2.2 PID及模糊自适应PID控制方法介绍 |
| 4.2.3 模糊自适应PID控制器的搭建 |
| 4.3 结合侧向加速度反馈的综合反馈控制策略 |
| 4.4 仿真验证 |
| 4.4.1 Simulink-Car Sim联合仿真模型的建立 |
| 4.4.2 转向电机性能验证 |
| 4.4.3 前轮主动转向控制策略验证 |
| 4.4.4 线控转向电机不同级别车型通用性验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 全轮线控转向试验车试制及试验 |
| 5.1 多系统集成式车轮模块及试验车试制 |
| 5.1.1 多系统集成式车轮模块试制 |
| 5.1.2 试验车试制 |
| 5.2 整车控制器开发 |
| 5.3 整车通讯设计 |
| 5.3.1 整车CAN网络架构 |
| 5.3.2 线控转向电机CAN网络设计 |
| 5.4 实车试验 |
| 5.4.1 静止车轮转角跟随试验 |
| 5.4.2 前轮主动转向控制试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（2）基于云计算技术的区域安全通信技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 移动通信系统 |
| 1.2.2 通信系统与通信终端 |
| 1.2.3 区域安全通信现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 区域安全通信理论基础 |
| 2.1 移动通信研究对象 |
| 2.1.1 2G移动通信技术 |
| 2.1.2 3G移动通信技术 |
| 2.1.3 4G移动通信技术 |
| 2.1.4 5G移动通信技术 |
| 2.2 SDR设备原理 |
| 2.3 云计算技术 |
| 2.3.1 虚拟化 |
| 2.3.2 云计算安全 |
| 2.3.3 云计算与通信的超融合 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 一种云环境下异构数据跨源调度方法 |
| 3.1 相关研究 |
| 3.2 算法模型 |
| 3.2.1 异构多源数据的预取 |
| 3.2.2 异构数据跨源调度算法 |
| 3.3 实验与分析 |
| 3.3.1 实验环境与实验过程 |
| 3.3.2 实验结果与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 一种云环境下改进粒子群资源分配方法 |
| 4.1 相关研究 |
| 4.2 算法模型 |
| 4.3 实验与分析 |
| 4.3.1 实验环境与实验过程 |
| 4.3.2 实验结果与分析 |
| 4.4 本章小节 |
| 第5章 一种智能化区域无线网络的移动台动态定位算法 |
| 5.1 相关研究 |
| 5.2 基于智能化区域无线网络的移动台动态定位 |
| 5.2.1 TDOA下约束加权最小二乘算法 |
| 5.2.2 融合及平滑过渡 |
| 5.2.3 TDOA/AOA混合定位算法 |
| 5.2.4 TDOA/AOA混合定位算法流程 |
| 5.3 实验仿真分析 |
| 5.3.1 实验环境与评估指标 |
| 5.3.2 实验结果与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 安全通信系统设计 |
| 6.1 软件系统设计 |
| 6.1.1 功能设计 |
| 6.1.2 界面设计 |
| 6.1.3 信令模组设计 |
| 6.2 硬件系统重要模块设计 |
| 6.2.1 时钟模块设计 |
| 6.2.2 CPU接口模块设计 |
| 6.2.3 ALC模块设计 |
| 6.2.4 DAC控制模块设计 |
| 6.3 实验部署与验证 |
| 6.3.1 实时控制过程和验证 |
| 6.3.2 传输验证实验设计 |
| 6.3.3 实验设备部署 |
| 6.3.4 天馈系统实验方案 |
| 6.3.5 实验安全事项 |
| 6.3.6 实验环境要求 |
| 6.3.7 实验验证测试及调试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
（3）多测站多系统GNSS/INS精密定位方法与应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 缩写表格列表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS精密定位研究现状 |
| 1.2.2 GNSS/INS定位研究现状 |
| 1.3 研究内容与结构安排 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 结构安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 GNSS定位理论与方法 |
| 2.1 GNSS时空基准统一 |
| 2.1.1 时间基准的统一 |
| 2.1.2 空间基准的统一 |
| 2.2 GNSS定位函数模型 |
| 2.2.1 非差观测模型 |
| 2.2.2 单差观测模型 |
| 2.2.3 双差观测模型 |
| 2.3 GNSS定位随机模型 |
| 2.3.1 非差观测值的随机模型 |
| 2.3.2 单差观测值的随机模型 |
| 2.3.3 双差观测值的随机模型 |
| 2.4 GNSS数据预处理方法 |
| 2.5 GNSS参数估计方法 |
| 2.5.1 最小二乘估计 |
| 2.5.2 卡尔曼滤波估计 |
| 2.5.3 附约束方程的卡尔曼滤波 |
| 2.5.4 序贯处理的卡尔曼滤波 |
| 2.6 模糊度固定及检验 |
| 2.6.1 模糊度AEVZ搜索方法 |
| 2.6.2 模糊度检验方法 |
| 2.6.3 部分模糊度固定策略 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 惯性导航INS定位方法 |
| 3.1 惯性导航坐标系与姿态角定义 |
| 3.1.1 常用坐标系的定义 |
| 3.1.2 姿态角的定义 |
| 3.1.3 坐标系之间的转换关系 |
| 3.2 惯性导航定位模型 |
| 3.2.1 惯性导航微分方程 |
| 3.2.2 惯性导航机械编排 |
| 3.2.3 惯性导航误差方程 |
| 3.2.4 惯性器件误差方程 |
| 3.2.5 误差方程的离散化 |
| 3.2.6 正常重力模型 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 多基线GNSS定位方法研究 |
| 4.1 等价变换理论 |
| 4.2 等价变换的GNSS多基线定位模型 |
| 4.2.1 非差观测值的等价观测模型 |
| 4.2.2 单差观测值的等价观测模型 |
| 4.2.3 单差观测值的简化等价模型 |
| 4.2.4 多卫星系统的模型整合 |
| 4.3 多基线模型状态参数的约束方程 |
| 4.4 多基线模型状态参数的压缩方法 |
| 4.5 多基线模型的冗余度分析 |
| 4.6 多基线定位算例分析 |
| 4.6.1 静态定位性能分析 |
| 4.6.2 动态定位性能分析 |
| 4.6.3 简化模型的计算效率分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 多基线GNSS紧组合定位方法研究 |
| 5.1 GNSS兼容与互操作 |
| 5.2 GNSS多基线紧组合定位模型 |
| 5.2.1 估计ISB参数的紧组合模型 |
| 5.2.2 校正ISB参数的紧组合模型 |
| 5.3 GNSS多基线紧组合的冗余度分析 |
| 5.4 GNSS多基线紧组合定位算例分析 |
| 5.4.1 多基线静态L1/E1紧组合性能分析 |
| 5.4.2 单基线静态L1/B1C/E1紧组合性能分析 |
| 5.4.3 单基线动态L1/B1C/E1紧组合性能分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 RTK/INS紧组合定位方法研究 |
| 6.1 惯性导航初始对准 |
| 6.1.1 解析粗对准 |
| 6.1.2 辅助动态对准 |
| 6.2 组合系统的时空同步 |
| 6.2.1 时间同步 |
| 6.2.2 空间同步 |
| 6.3 RTK/INS紧组合定位模型 |
| 6.3.1 RTK/INS紧组合定位模型 |
| 6.3.2 RTK/INS紧组合处理流程 |
| 6.4 RTK/INS紧组合定位算例分析 |
| 6.4.1 单基线RTK/INS性能分析 |
| 6.4.2 多基线RTK/INS性能分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 研究工作总结 |
| 7.2 研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间参与的项目与完成论文成果 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（4）多系统集成转向轮模块电动汽车多模式转向控制技术（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 纯电动汽车国内外研究现状 |
| 1.2.2 轮毂电机电动汽车国内外研究现状 |
| 1.2.3 四轮转向系统控制技术国内外研究现状 |
| 1.3 课题的研究内容与技术路线 |
| 第2章 多模式转向线控全轮转向电动汽车总体设计 |
| 2.1 车辆总体性能指标 |
| 2.2 车辆总体设计方案 |
| 2.2.1 驱动形式设计 |
| 2.2.2 转向形式设计 |
| 2.2.3 整车载荷分布设计 |
| 2.3 驱动电机及电源参数匹配 |
| 2.3.1 驱动电机匹配 |
| 2.3.2 驱动电源匹配 |
| 2.4 多系统集成转向轮模块设计 |
| 2.5 车辆多转向模式设计分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于模型跟踪及多模式切换的整车控制策略研究 |
| 3.1 四轮转向系统控制概述 |
| 3.2 车辆转向理想跟踪模型 |
| 3.2.1 控制变量的选择 |
| 3.2.2 车辆理想转向模型 |
| 3.3 全轮转向电动汽车最优控制策略研究 |
| 3.3.1 最优控制原理简介 |
| 3.3.2 全轮转向汽车模型跟踪最优控制器设计 |
| 3.4 多转向模式模式切换控制策略研究 |
| 3.4.1 Stateflow简介 |
| 3.4.2 多转向模式切换控制 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 线控全轮转向电动汽车动力学模型的搭建 |
| 4.1 车辆动力学模型概述 |
| 4.2 线控全轮转向电动汽车动力学模型搭建 |
| 4.2.1 SAE车辆标准坐标系 |
| 4.2.2 全轮转向电动汽车车体模型 |
| 4.2.3 车轮动力学模型 |
| 4.2.4 辅助计算模型 |
| 4.2.5 轮胎模型 |
| 4.2.6 转向系统模型 |
| 4.3 线控全轮转向电动汽车Simulink模型实现 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 线控全轮转向电动汽车多转向模式仿真分析 |
| 5.1 四轮转向模式车辆稳定性控制策略验证 |
| 5.1.1 低速连续正弦输入仿真 |
| 5.1.2 高速连续正弦输入仿真 |
| 5.2 常规二轮转向模式仿真分析 |
| 5.2.1 高、低速阶跃响应对比仿真 |
| 5.2.2 Carsim模型对比验证 |
| 5.3 斜行模式切换仿真分析 |
| 5.3.1 不同车辆初始速度切换仿真 |
| 5.3.2 不同车轮转角输入切换仿真 |
| 5.4 横行模式切换仿真分析 |
| 5.5 原地中心转向模式切换仿真分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 线控全轮转向电动汽车实车试验平台搭建 |
| 6.1 整车硬件控制模块开发 |
| 6.2 整车通信网络架构 |
| 6.3 试验平台硬件部分 |
| 6.4 线控全轮转向电动汽车实车试验 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 全文总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 全文展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）基于时变可靠度的矿山装载机维修策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 单系统预防性维修 |
| 1.3.2 多系统预防性维修 |
| 1.4 论文技术路线及研究内容 |
| 第二章 矿山装载机关键子系统可靠性分布研究 |
| 2.1 矿山装载机的功能结构及子系统划分 |
| 2.1.1 矿山装载机的功能结构 |
| 2.1.2 矿山装载机子系统的划分 |
| 2.2 矿山装载机关键子系统的确定 |
| 2.2.1 分析方法的确定 |
| 2.2.2 矿山装载机FMEA分析准则 |
| 2.2.3 矿山装载机关键子系统的确定 |
| 2.3 基于故障维修数据的关键子系统可靠性分布 |
| 2.3.1 可靠性相关理论 |
| 2.3.2 关键子系统可靠性分布的分析步骤 |
| 2.3.3 动力系统可靠性分布 |
| 2.3.4 传动系统可靠性分布 |
| 2.3.5 液压系统可靠性分布 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于时变可靠度的矿山装载机预防性维修策略研究 |
| 3.1 预防性维修方式及流程的确定 |
| 3.1.1 预防性维修方式的确定 |
| 3.1.2 预防性维修流程 |
| 3.2 基于修复非新的矿山装载机关键子系统时变可靠度模型 |
| 3.2.1 模型假设 |
| 3.2.2 混合故障率模型 |
| 3.2.3 基于修复非新的关键子系统时变可靠度模型 |
| 3.3 基于时变可靠度的单系统预防性维修模型 |
| 3.3.1 模型符号 |
| 3.3.2 维修成本率最小的预防性维修模型 |
| 3.3.3 预防性维修策略模型求解 |
| 3.4 矿山装载机关键子系统预防性维修策略 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于时变可靠度的矿山装载机机会预防性维修策略研究 |
| 4.1 机会维修相关理论 |
| 4.2 机会预防性维修模型的假设 |
| 4.3 基于时变可靠度的双目标多系统机会预防性维修模型 |
| 4.3.1 模型符号 |
| 4.3.2 总维修费用最小的机会预防性维修模型 |
| 4.3.3 可用度最大的机会预防性维修模型 |
| 4.3.4 双目标多系统机会预防性维修策略模型建模 |
| 4.4 单目标多系统机会维修策略模型求解 |
| 4.5 矿山装载机多系统机会预防性维修策略 |
| 4.6 模型验证分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 矿山装载机FMEA分析表 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 |
| 个人简历 |
（6）多断口压缩自灭弧结构熄弧及介质强度恢复研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外线路防雷研究现状 |
| 1.2.1 现有雷击防护研究 |
| 1.2.2 “疏导-阻塞混合型”方法 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第二章 放电通道电弧发展及物理特性 |
| 2.1 电弧理论研究 |
| 2.2 电弧热力学平衡 |
| 2.3 空气非平衡态电弧等离子体特性 |
| 2.3.1 空气非平衡态电弧等离子体微粒碰撞 |
| 2.3.2 空气电弧组分基本方程 |
| 2.3.3 空气电弧等离子体双温度模型 |
| 2.3.4 空气电弧等离子体配分函数 |
| 2.3.5 空气电弧等离子体组分的求取 |
| 2.4 空气电弧等离子体物性参数 |
| 2.4.1 热力学参数 |
| 2.4.2 输运参数 |
| 2.5 电弧等离子体物理特性 |
| 2.5.1 电弧温度 |
| 2.5.2 电弧直径 |
| 2.5.3 电弧能量 |
| 2.5.4 交流电弧伏安特性 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 压缩多断口气流与电弧运动特性 |
| 3.1 电弧压缩运动特性分析 |
| 3.1.1 压缩电弧通道模型 |
| 3.1.2 电弧压缩态形成机理研究 |
| 3.2 多断口压缩气流场 |
| 3.2.1 电弧与气流对流换热 |
| 3.2.2 对流换热受气流形态的影响 |
| 3.3 气流场与电弧耦合运动特性 |
| 3.3.1 磁流体力学方程组基本形式 |
| 3.3.2 边界层积分方法求解 |
| 3.3.3 介质击穿阶段的双流体模型 |
| 3.3.4 多断口气流对电弧分段的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 放电通道熄弧和介质强度恢复特性及仿真 |
| 4.1 放电通道的熄弧原理 |
| 4.1.1 粒子游离判据 |
| 4.1.2 电弧长度判据 |
| 4.1.3 电弧温度判据 |
| 4.2 介质强度恢复特性 |
| 4.2.1 介质强度恢复中电场 |
| 4.2.2 介质强度恢复中的临界击穿判据 |
| 4.3 熄弧与介质强度恢复仿真 |
| 4.3.1 仿真软件使用 |
| 4.3.2 建模和参数设置 |
| 4.3.3 仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 试验研究及实际应用 |
| 5.1 试验研究 |
| 5.1.1 雷电冲击放电电压试验 |
| 5.1.2 雷电冲击伏秒特性试验 |
| 5.1.3 工频耐受电压试验 |
| 5.1.4 大电流冲击耐受试验 |
| 5.1.5 工频续流遮断试验 |
| 5.2 实际应用情况 |
| 5.2.1 现场运行安装分析 |
| 5.2.2 安装CSAE后的雷击跳闸次数计算 |
| 5.2.3 安装CSAE后的雷击跳闸次数计算算例 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.1.1 理论研究 |
| 6.1.2 仿真模拟 |
| 6.1.3 科学试验 |
| 6.1.4 实际应用 |
| 6.1.5 主要创新点 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 学术论文与学位论文章节对应表 |
（7）GNSS-A水下定位与导航关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究内容与安排 |
| 2 GNSS-A水下定位与导航 |
| 2.1 GNSS-A水下定位系统 |
| 2.2 GNSS-A水下定位模型 |
| 2.3 定位误差分析 |
| 2.4 定位估计方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 水下定位声线跟踪方法 |
| 3.1 水下定位常梯度声线跟踪方法 |
| 3.2 水下定位等效声速声线跟踪方法 |
| 3.3 水下定位声线跟踪方法实验与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 水下历元间静态单差定位方法 |
| 4.1 水下历元间静态单差定位方法 |
| 4.2 基于改进L曲线的LIU型估计方法 |
| 4.3 水下历元间静态单差定位实验与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 水下基准间动态单差定位方法 |
| 5.1 水下基准间动态单差定位方法 |
| 5.2 水下基准间动态单差网型分析 |
| 5.3 水下基准间动态单差定位实验与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 交互多模型水下导航滤波方法 |
| 6.1 Kalman滤波与运动模型 |
| 6.2 交互多模型Kalman滤波方法 |
| 6.3 水下导航滤波实验与分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（8）基于信息融合的鱼雷罐车安全监控系统与关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究状况 |
| 1.2.1 鱼雷罐车定位技术的研究状况 |
| 1.2.2 鱼雷罐车运输安全监控技术的研究 |
| 1.2.3 鱼雷罐车罐体安全监控技术的研究 |
| 1.2.4 信息融合和HFACS在运输安全监控领域的应用研究 |
| 1.2.5 国内外研究存在的问题分析 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 相关基本理论与鱼雷罐车安全监控系统框架 |
| 2.1 信息融合的基本理论 |
| 2.1.1 信息融合的功能模型 |
| 2.1.2 信息融合的层次 |
| 2.2 信息融合的技术方法 |
| 2.2.1 卡尔曼(Kalman)滤波 |
| 2.2.2 加权平均算法 |
| 2.2.3 网络层次分析法(ANP) |
| 2.3 鱼雷罐车安全监控系统的融合模型的研究 |
| 2.3.1 鱼雷罐车转运安全监控系统的特征分析 |
| 2.3.2 室内定位多传感器的融合模型 |
| 2.3.3 室内外连续位置监测多设备的信息融合模型 |
| 2.3.4 障碍物识别多设备的信息融合模型 |
| 2.3.5 鱼雷罐车转运安全监测多系统的信息融合模型 |
| 2.4 基于人为因素的鱼雷罐车安全评价体系 |
| 2.4.1 鱼雷罐车安全评价指标分析 |
| 2.4.2 基于HFACS的鱼雷罐车安全评价指标体系构架 |
| 2.4.3 HFACS-TCA模型因素关联分析 |
| 2.4.4 HFACS-TCA模型因素权重分析 |
| 2.5 鱼雷罐车安全监控体系总体框架 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 鱼雷罐车罐体倾动监测技术研究 |
| 3.1 非接触式倾角探测技术方案 |
| 3.1.1 倾角探测设备应用场景 |
| 3.1.2 非接触式角度探测技术方案 |
| 3.2 基于BRISK算法的图像识别方法 |
| 3.2.1 BRISK算法 |
| 3.2.2 图像识别测量角度实验 |
| 3.2.3 倾角测量实验结果分析 |
| 3.3 罐体倾动监控电路与数据通信网络 |
| 3.3.1 罐体倾动监测与控制功能 |
| 3.3.2 罐体倾动角度控制电路原理 |
| 3.3.3 监测数据通信网络结构 |
| 3.4 倾角监测系统测试与分析 |
| 3.4.1 系统测试装置 |
| 3.4.2 倾角监测系统测试与评价 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 鱼雷罐车连续位置监测与精确定位技术研究 |
| 4.1 鱼雷罐车运输管理 |
| 4.2 室内外主要定位技术 |
| 4.2.1 室外定位技术-GPS系统 |
| 4.2.2 室内定位技术比较 |
| 4.2.3 GPS接收器选型与精度测试 |
| 4.3 UWB定位算法优化、信号降噪与测试 |
| 4.3.1 UWB定位算法优化与信号降噪 |
| 4.3.2 UWB测试分析 |
| 4.4 电涡流传感器微距测量 |
| 4.4.1 电涡流传感器响应测试 |
| 4.4.2 测试结果分析 |
| 4.5 鱼雷罐车室内外连续定位技术 |
| 4.5.1 连续定位算法 |
| 4.5.2 室内外连续定位系统工作流程 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 鱼雷罐车全天候障碍物识别技术应用研究 |
| 5.1 障碍物检测技术比较 |
| 5.2 视觉相机的障碍物识别技术 |
| 5.2.1 视觉图像处理流程 |
| 5.2.2 基于Canny算子的图像边缘检测 |
| 5.2.3 轨道边缘提取 |
| 5.2.4 障碍物的图像识别 |
| 5.3 障碍物识别系统测试分析 |
| 5.3.1 毫米波雷达测试 |
| 5.3.2 热图像识别测试 |
| 5.4 全天候障碍物识别系统结构 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 鱼雷罐车运输安全监控系统研发与应用 |
| 6.1 罐体倾动监控系统设计 |
| 6.1.1 罐体倾动监控系统结构 |
| 6.1.2 配置模块设计 |
| 6.1.3 图像采集模块 |
| 6.1.4 倾角计算模块 |
| 6.1.5 倾动控制模块 |
| 6.2 鱼雷罐车运输安全监控预警系统设计 |
| 6.2.1 配置模块 |
| 6.2.2 轮对振动状态传感器数据采集模块 |
| 6.2.3 GPS、UWB定位数据采集模块 |
| 6.2.4 障碍物信息分析模块 |
| 6.2.5 位置信息分析模块 |
| 6.2.6 制动信号触发模块 |
| 6.3 联动控制系统结构设计 |
| 6.3.1 鱼雷罐车运行安全综合判断与联动制动系统设计 |
| 6.3.2 机车应急排空电磁阀的控制系统设计 |
| 6.3.3 安全监控联动系统结构 |
| 6.4 鱼雷罐车转运安全监控预警装备示范应用 |
| 6.4.1 罐体倾动防倾翻监测与控制装备 |
| 6.4.2 鱼雷罐车运输作业防倾翻监控预警装备 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 |
| 附录2 攻读学位期间参与的科研项目 |
| 附录3 软件源代码(局部) |
| 附录4 系统界面 |
| 附录5 示范施工现场 |
（9）低轨纳米卫星的星载GNSS精密定轨研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 精密定轨的研究现状及问题 |
| 1.2.1 导航卫星精密定轨 |
| 1.2.2 星载GNSS精密定轨及低轨卫星介绍 |
| 1.2.3 轨道确定的数据处理及质量控制 |
| 1.3 本文的主要研究内容及其意义 |
| 第二章 低轨卫星轨道确定的理论基础 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 时间系统与坐标系统 |
| 2.2.1 时间系统 |
| 2.2.2 坐标系统 |
| 2.3 GNSS观测方程及其线性组合 |
| 2.3.1 基本观测模型 |
| 2.3.2 主要误差改正 |
| 2.3.3 观测值的线性组合 |
| 2.4 椭圆运动方程及开普勒轨道根数 |
| 2.4.1 椭圆运动的基本关系式 |
| 2.4.2 轨道根数与状态向量的相互转换 |
| 2.5 低轨卫星轨道确定 |
| 2.5.1 卫星运动方程及其数值解 |
| 2.5.2 初轨确定 |
| 2.5.3 精密定轨 |
| 2.5.4 Bernese GNSS软件及其改进 |
| 2.6 小结 |
| 第三章 一种适用于CUBESAT轨道确定的GNSS有效载荷 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 CUBESAT轨道确定有效载荷的设计及试验分析 |
| 3.3 小卫星入轨快速识别 |
| 3.4 GNSS接收机星载导航解 |
| 3.4.1 导航解参数估计 |
| 3.4.2 导航解数据质量分析 |
| 3.4.3 基于导航解的接收机时钟在轨表现分析 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 GNSS有效载荷在轨导航试验及定轨分析 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 低轨卫星轨道摄动 |
| 4.2.1 轨道摄动力的先验模型 |
| 4.2.2 高斯摄动方程 |
| 4.3 GNSS载荷在轨导航性能评估及定轨分析 |
| 4.3.1 星载导航解精度评估与分析 |
| 4.3.2 利用星载导航解卫星速度信息完善CubeSat轨道确定及系统误差分析 |
| 4.3.3 轨道沿迹向经验常加速度的估计 |
| 4.3.4 基于星载导航解数据的精确轨道预报 |
| 4.4 GNSS载荷在轨导航试验分析 |
| 4.4.1 四个GNSS接收机在轨并行运行试验 |
| 4.4.2 GPS+Galileo试验 |
| 4.4.3 GPS+GLONASS试验 |
| 4.5 卫星轨道机动分析 |
| 4.6 小结 |
| 第五章 CUBESAT单频GNSS轨道测定及SLR轨道检核 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 GNSS单频观测值的误差及改正 |
| 5.2.1 接收机测量误差 |
| 5.2.2 低轨卫星单频观测值的电离层误差及其改正 |
| 5.2.3 低轨卫星单频观测值的码偏差改正 |
| 5.3 事后轨道确定及结果分析 |
| 5.3.1 Kiwi原始观测数据处理及结果分析 |
| 5.3.2 Hawaii原始观测数据处理及结果分析 |
| 5.4 SLR CAMPAIGN及轨道检核 |
| 5.4.1 SLR链路预算的模拟计算分析 |
| 5.4.2 预报轨道的精度分析 |
| 5.4.3 SLR观测值检核Cube Sat轨道 |
| 5.5 小结 |
| 第六章 精密钟差产品综合方法及综合产品在LEO定轨中的测试 |
| 6.1 概述 |
| 6.2 IGS钟差产品的综合及验证 |
| 6.2.1 IGS钟差综合的原理和方法 |
| 6.2.2 IGS钟差综合的数据处理和比较分析 |
| 6.2.3 IGS综合钟差的PPP试验 |
| 6.3 IGMAS四系统精密钟差产品的综合及验证 |
| 6.3.1 iGMAS钟差产品综合的问题及策略 |
| 6.3.2 iGMAS钟差综合的数据处理和比较分析 |
| 6.4 综合钟差用于LEO精密轨道确定的试验 |
| 6.5 小结 |
| 第七章 总结及展望 |
| 7.1 主要研究成果总结 |
| 7.2 未来的工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得研究成果 |
| 致谢 |
（10）高精度GNSS载波相位差分定位技术（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS接收机技术 |
| 1.2.2 GNSS接收机射频前端技术 |
| 1.2.3 多频载波相位整周模糊度解算方法 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 |
| 第二章 多频段GNSS载波相位差分信号处理研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 GNSS载波相位差分信号处理技术原理 |
| 2.2.1 接收机射频前端系统基本结构特性 |
| 2.2.2 镜像干扰抑制与中频频率选取研究 |
| 2.2.3 射频前端主要性能指标 |
| 2.3 多频段GNSS接收机射频前端设计 |
| 2.3.1 总体方案设计 |
| 2.3.2 通道预算 |
| 2.3.3 系统谐波仿真与分析 |
| 2.4 GNSS接收机基带数字信号处理 |
| 2.4.1 GNSS信号快速捕获 |
| 2.4.2 GNSS信号的跟踪 |
| 2.4.3 导航电文解调 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 高精度RTK定位快速解算方法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多频GNSS观测模型与整周模糊度快速固定方法 |
| 3.2.1 多频GNSS观测模型推导 |
| 3.2.2 GNSS载波相位整周模糊度固定方法 |
| 3.3 GNSS载波相位整周模糊度快速解算 |
| 3.3.1 整周模糊度快速解算思路 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波估计 |
| 3.3.3 改进TCAR模糊度解算 |
| 3.3.4 实验与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 高精度GNSS接收机系统设计与实验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 嵌入式GNSS接收机系统设计 |
| 4.2.1 系统设计原理 |
| 4.2.2 基于Cortex-A8 主控单元与外围接口电路设计 |
| 4.2.3 智能操作系统移植及SDK开发设计 |
| 4.3 GNSS接收机设计与实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的成果 |
| 致谢 |
四、多系统安装问题的研究（论文参考文献）
- [1]多系统集成式车轮模块及线控转向技术研究[D]. 张骁. 吉林大学, 2021(01)
- [2]基于云计算技术的区域安全通信技术研究[D]. 赵盛烨. 中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所), 2021(09)
- [3]多测站多系统GNSS/INS精密定位方法与应用研究[D]. 王建. 山东大学, 2021(10)
- [4]多系统集成转向轮模块电动汽车多模式转向控制技术[D]. 任思佳. 吉林大学, 2021(01)
- [5]基于时变可靠度的矿山装载机维修策略研究[D]. 刘畅. 内蒙古工业大学, 2021(01)
- [6]多断口压缩自灭弧结构熄弧及介质强度恢复研究[D]. 黄上师. 广西大学, 2020
- [7]GNSS-A水下定位与导航关键技术研究[D]. 辛明真. 山东科技大学, 2020(04)
- [8]基于信息融合的鱼雷罐车安全监控系统与关键技术研究[D]. 张先勇. 华中科技大学, 2020(01)
- [9]低轨纳米卫星的星载GNSS精密定轨研究[D]. 陈康慷. 长安大学, 2020(06)
- [10]高精度GNSS载波相位差分定位技术[D]. 姚可星. 广东工业大学, 2020(06)