一、一种电大尺寸关节的研究（论文文献综述）
连龙军[1]（2021）在《全向高增益天线的研究与设计》文中提出无线通信技术发展至今,全向高增益天线因其具有的全向辐射特性,能够满足机场塔台、中继站以及陆基导航系统等设备的应用需求。本文以此阐述全向高增益阵列天线的研究背景与意义以及现阶段的发展现状,并基于实际的科研项目需要,对全向高增益天线的宽带化和低旁瓣技术进行研究。主要研究内容如下:1.X波段全向双锥阵列天线设计。针对串联馈电阵列的工作频率偏离中心频率时,天线的最大辐射方向会偏离阵面法线方向的问题,本文从等效电路角度分析了其辐射机理,提出用中间开缝的同轴线对全向辐射的双锥阵列进行馈电的技术。通过中间切割环形耦合缝隙,以此对外导体与双锥围成的波导结构进行馈电,再对天线单元进行激励形成全向辐射。其中,为了进一步降低天线的副瓣电平,在波导结构的两端添加短路结构。最后结果表明,所设计的天线具有稳定的E面辐射方向图,且在11.1%的阻抗带宽内实现增益为8d Bi的全向辐射。2.Ku波段全向圆波导缝隙天线设计。针对传统全向圆波导缝隙天线副瓣电平较高的问题,提出用道尔切比雪夫综合法对圆形波导缝隙天线机进行综合分析。在考虑耦合影响的情况下,通过调整缝隙分布降低天线的副瓣电平;进一步研究了倾斜缝隙天线交叉极化的抑制技术,采用加载圆环形平行隔板对其交叉极化进行抑制。结果显示,根据道尔切比雪夫综合法优化缝隙倾角将天线主极化副瓣电平降低至-20d B;天线交叉极化降低明显,相比传统全向波导缝隙天线,H面综合方向图副瓣电平也降低7.5d B。
张小媛[2]（2021）在《公共区域人体异常行为检测与识别算法研究》文中认为视频监控下的人体异常行为检测与识别是公共安全领域的研究热点,但由于现实生活中的视频监控存在人体遮挡和相似异常行为难以区分的缺点,导致人体异常行为检测与识别效果差、实时性低。本文对基于视频监控的人体异常行为检测和识别算法进行研究,将深度学习技术应用于人体异常行为检测与识别任务中,构建了异常行为检测与识别两级级联网络,实现对公共区域的人体异常行为有效检测和识别。本文的主要研究内容如下:1.针对复杂场景中人体遮挡导致人体异常行为检测效果差、实时性低的问题,提出了将生成对抗网络用于人体异常行为的检测算法。该算法通过生成对抗网络对视频下一帧进行预测,构建运动损失函数以有效提取复杂场景视频流中的人体运动特征,并建立异常行为判决函数,实现对异常行为视频帧的准确定位,最后在自建的异常行为数据集上进行实验。实验结果表明,该方法在复杂场景情况下可准确检测出异常行为视频帧的位置,检测精度可达98.0%,相比于自编码器异常行为检测算法提升了5.7%;对于视频流的检测速度可达每秒35帧,可实现对人体异常行为视频帧的实时检测。2.针对相似异常行为难以区分导致异常行为识别准确率低的问题,提出注意力增强图卷积的人体异常行为识别算法。通过引入骨长信息流和关节信息流数据,构建具有全局适应性的邻接矩阵,对没有连接的节点之间赋予权重,充分学习异常行为关节间的相关性,同时添加时间和通道注意力机制,关注信息丰富的关节,有效提取具有区分性的异常行为特征,采用Softmax对提取的异常行为特征进行识别,最后在第一级网络定位的异常行为片段上进行实验。实验结果表明,该方法在相似异常行为难以区分的情况下,识别精度可达91.2%,相比于时空图卷积网络行为识别算法提升了10.74%,对于相似性较高的持刀和抢劫行为,其识别精度可分别提高3%和14%;识别速度可达每秒25帧,可实现对人体异常行为的准确识别。
吴卓良[3]（2021）在《窨井盖更换机器人的设计与研究》文中指出随着城市智能化进展步伐的不断加快,其中窨井是城市供水、污水排放、光纤网络的重要联结渠道,而在城市建设中窨井的破损率也愈来愈高,更换过程亦较为繁琐,针对大量的城市窨井盖更换需求及繁琐且低效率的人工更换方式,设计研究一种效率较高、自动化施工、响应灵敏的窨井盖更换机器人。本文对窨井盖更换机器人的研究主要从以下几方面进行:1.窨井盖更换机器人的结构设计及静力学仿真分析根据窨井更换施工具体方案及常见窨井尺寸,结合路面铣削技术及液压驱动技术在工程应用上的优良性与稳定性,设计窨井盖更换机器人的整体结构,并设计了满足系统功能要求的各部件,使用ANSYS仿真软件对机器人进行强度分析,研究所设计的机器人的结构在最大负载工况下是否满足强度要求。2.窨井盖更换机器人运动学分析、动力学分析及实验分析通过窨井盖更换机器人的虚拟样机模型及运动学仿真,基于D-H坐标系,建立窨井盖更换机器人的运动学模型,分别对正运动学和逆运动学进行求解,得到机械臂各关节角的转动范围,基于Matlab RTB建立机器人仿真模型,探究其工作空间范围,仿真结果表明,机器人的工作空间范围满足系统活动范围要求。通过窨井盖更换机器人的力学性能研究,明确其液压势能对关节力矩的影响,通过力矩平衡原理和拉格朗日方程,建立驱动力和关节力矩的关系,从而建立了动力学模型,运用Matlab对窨井盖更换机器人铣削过程三组液压缸驱动力的变化曲线进行了仿真分析,结果表明符合设计实际工作情况。构建虚拟样机模型,使用运动仿真软件Siemens NX进行运动学与动力学仿真分析及验证,给定指定条件之后,获得窨井盖更换机器人的最优运动轨迹及各铰接点的受力情况,试验结果表明符合工作范围要求及强度要求。3.窨井盖更换机器人控制系统设计根据机器人的控制要求,设计窨井盖更换机器人工作装置的液压控制系统。建立了液压系统的数学模型,并采用PID控制器调整系统控制性能。仿真结果表明控制系统的响应时间达到了系统要求。
张涛[4]（2021）在《人工关节材料的混合磨屑分离提取方法及磨损机理研究》文中研究表明随着我国社会人口老龄化问题的日趋严重,各种骨关节疾病的发病率不断升高,患者对人工关节置换需求不断增加。人工关节假体植入人体后在体内磨损产生磨屑引起的无菌性松动是导致人工关节失效的主要原因之一,无菌松动与磨损颗粒的大小、数量和形态等因素有关。因此,人工关节磨屑提取与分析研究尤为重要。以往研究中人工关节磨屑提取方法大多针对单一材料磨屑,它和溶剂之间的密度差较大,容易被分离提取,且提取方法不统一,提取率不明确,而往往人工关节磨损产生的磨屑为两种或两种以上材料磨屑的混合。为了研究不同人工关节磨屑特征,有必要提出一种可靠的人工关节混合磨屑分离提取方法,实现人工关节混合磨屑分离,并获得高提取率和高质量磨屑图像,为研究工关节磨屑生成机理和人工关节磨损机制提供基础。本文针对小牛血清溶液中不同人工关节混合磨屑分离提取困难的问题,采用碱降解法、酸降解法、酶降解法降解小牛血清溶液蛋白质,并用降解率指标量化蛋白质降解程度,提出优化蛋白质降解方案,并提出不同密度比人工关节混合磨屑多次离心分离、提取方法,实现了不同人工关节混合磨屑有效分离,提高了人工关节磨屑提取率。基于优化蛋白质降解方案和不同密度比人工关节混合磨屑多次离心分离提取方法,分离提取了人工膝关节分解运动磨损实验和人工关膝节体外模拟磨损实验产生的磨屑,验证了优化蛋白质降解方案和不同密度比人工关节混合磨屑提取方法的可行性,结合人工膝关节配副材料和人工膝关节的磨损量和磨损形貌,揭示了人工膝关节配副材料分解运动和人工膝关节体外磨损实验的磨屑生成机理和磨损机制。获得以下主要结论:（1）提出了蛋白质降解量化指标-蛋白质降解率,探究了碱降解法、酸降解法和酶降解法降解小牛血清溶液蛋白质的降解率以及降解机理。结果表明,强碱降解法蛋白质降解率达95.89%,操作简单,能获高质量磨屑形貌,但降解时间长。强酸降解蛋白质方法操作简单,时间短,但最高降解率低,仅有71.87%,产生的废液多,强碱、强酸可以用于提取聚合物磨屑。蛋白酶降解法蛋白质降解率达94.98%,且不产生蛋白质沉淀,产生废液少,但操作复杂,提取过程中溶液易受外界杂质污染,该方法被广泛应用于陶瓷、钴铬合金、钛合金磨屑的提取。（2）提出了不同密度比人工关节混合磨屑多次离心分离提取方法。结果表明,多次离心分离混合磨屑,能够使离心管壁上的颗粒重新进入溶液,磨屑提取获得率高。该方法能够有效地将悬浮液中不同密度比人工关节混合磨屑分离。与首次提取率相比,CoCrMo磨屑提取率增加了6.7%,UHMWPE磨屑提取率增加了15.1%-23.44%,ZrO2颗粒提取率增加了10.91%,PEEK磨屑提取率增加了9.95%。该提取方法能有效提高人工关节磨屑的提取率,尤其明显提高了UHMWPE磨屑提取率。（3）研究了PEEK-XLPE和CoCrMo-XLPE配副关节材料的摆动磨损特性,并进行了磨屑表征。结果显示,PEEK组XLPE磨损量比CoCrMo组低45.8%。两组配副材料摩擦中,PEEK组XLPE磨损以磨粒磨损为主,磨损表面局部产生塑性变形和疲劳磨损,PEEK以磨粒磨损为主,局部疲劳磨损产生剥落凹坑。XLPE磨屑以块状为主,PEEK磨屑数量少、尺寸小,所有磨屑表面较光滑,形态以块状为主,包含少量圆形和椭圆形磨屑。CoCrMo组XLPE磨损表面比PEEK组产生更严重塑性变形和疲劳磨损。CoCrMo磨损表面产生不连续犁沟,有少量腐蚀磨损产生的点蚀凹坑。CoCrMo组XLPE磨屑数量明显比PEEK组多,同时还产生了表面光滑的条形磨屑。CoCrMo磨屑比PEEK数量更少,尺寸更小,磨屑表面呈现多层状纹理。（4）研究了PEEK-XLPE和CoCrMo-XLPE配副关节材料的滑动磨损特性,并进行了磨屑表征。结果表明,PEEK组XLPE磨损量是CoCrMo组的50%。PEEK组XLPE表面产生犁沟,有塑性变形的细纹和疲劳产生的块状剥落。PEEK磨损表面以犁沟和擦伤为主,局部可见黏着现象。PEEK组XLPE磨屑有块状、条形、卷曲成团的片状。PEEK磨屑数量少,且表面光滑,除了块状、杆状磨屑外,还有表面光滑的片状磨屑。CoCrMo组XLPE磨损表面呈现宽窄不等的犁沟和少量点状剥落。CoCrMo磨损表面以宽窄不等的犁沟为主,部分区域有腐蚀现象。CoCrMo组XLPE大尺寸块状磨屑数量比PEEK组多。CoCrMo磨屑尺寸小,数量少,以块状磨屑为主,表面光滑,边缘整齐,腐蚀磨损产生了蜂窝状结构和表面有孔洞的磨屑。（5）研究了500万次循环PEEK-XLPE和CoCrMo-XLPE配副人工关节磨损的磨损特性,分析了磨屑特征及生成机理。结果表明,PEEK组胫骨垫磨损量比CoCrMo组低,而PEEK股骨髁磨损量比CoCrMo高。PEEK组和CoCrMo组胫骨垫磨损以磨粒磨损为主,随着循环次数的增加,疲劳磨损加剧,CoCrMo组大尺寸块状XLPE磨屑数量比PEEK组多,并产生大量小尺寸的条状和针状磨屑。PEEK股骨髁磨损表面以磨粒磨损和疲劳磨损为主,PEEK磨屑数量少,主要尺寸为90nm-20μm,以边缘整齐的块状磨屑为主。CoCrMo股骨髁以磨粒磨损和腐蚀磨损为主,CoCrMo磨屑数量比PEEK少,磨屑尺寸≤10μm,主要为块状磨屑,表面多为片层状纹理,腐蚀磨损产生的磨屑表面呈蜂窝状。
戴启明[5]（2020）在《基于介电弹性体的柔性关节致动性能研究》文中进行了进一步梳理软体机器人的柔性关节作为致动的核心部件,应当具有高传动性能和高输出性能。而具有“人工肌肉”之称的介电弹性体材料能够在外界电场的作用下产生大变形,实现电场能与机械能之间的转变,基于介电弹性体材料设计的关节驱动器质量轻、响应迅速、机电转换率高、环境适应性好,符合制作柔性关节致动器的各方面需求。因此本文提出一种基于介电弹性体材料设计的一种柔性关节致动器,并对介电弹性体材料进行了力电分析,同时对柔性关节致动器进行设计制作、分析建模、仿真与实验测试。首先,基于热力学理论框架下力电耦合状态方程,本文对介电弹性体材料进行力学性能分析。分析对比了Neo-Hookean和Gent两种超弹性模型对介电弹性体材料力电性能表现上的差异。通过无量纲平面单轴拉伸与静电加载计算,结果表明Gent模型在接近拉伸极限常数时应力迅速增加,材料出现硬化。对介电弹性体材料进行单轴拉伸和介电常数测试,拟合求解出材料常数,为进一步对致动器分析建模提供参数。其次,基于介电弹性体的变形机理,本文设计了具有双向主动变形优点的三段式柔性关节致动器。并采用能量法构建了其中单个弯曲角度的分析模型,通过MATLAB计算系统总能量对弯曲角的偏导数,探究了柔性框架的结构参数（厚度、弯曲长度）、介电弹性体薄膜的预拉伸率对弯曲角度的影响规律。分析结果表明:预拉伸率为定值时,弯曲角随着柔性框架厚度的减小（或弯曲长度的增大）而增大,并在此基础上确定了柔性框架的尺寸参数。同时通过实验测试,对比不同电极通电组合下关节致动器的弯曲角变化,实现了双向主动变形效果。最后,依据设计的柔性关节致动器及3D打印技术,设计制作了一种抓取机构,并通过等效标定的方法拟合出局部弯曲角的动力学方程。同时采用拉压弹簧、扭转弹簧建立抓取机构的近似动力学模型,利用ADAMS软件进行了仿真,模拟在介电弹性体材料动态刚度变化下抓取机构变形状态。通过设计搭建三路静电高压控制系统对抓取机构样机进行通电测试,实现了抓取机构多姿态运动。
朱广豫[6]（2020）在《复杂电磁问题分治算法研究》文中进行了进一步梳理现如今,电磁仿真已经成为了基础性的科研工具,成为了理论与实践的桥梁。快速精确便捷的求解复杂电磁问题,在科学与工程的各个领域都有着极其广泛的应用。然而,随着科技的飞速发展,电磁问题日益复杂,规模日益增大,现有的电磁计算方法仍然不足以满足科学与工程领域不断增长的需求。电大尺寸、复杂几何结构、复杂材料特性、复杂电磁环境,电磁问题的求解方式亟待发展新生力量,从而更好的应对这些更具挑战性的问题。本课题直面上述挑战,着眼于复杂电大尺寸多尺度电磁问题,重点开展相关分治算法的研究。本文以众多实际应用为大背景,重点着眼于其共性的基础性的层面,发展相应的分治算法。本文力求探究“波动物理”与“分治思想”之间的潜在联系,针对复杂电磁问题的分治算法,在深度和广度方面进行改进与提升,包括:面向复杂目标的计算复杂度、面向电大尺寸的数值稳定性、面向多尺度问题的计算效率、面向实际问题的算法易用性等等。本文的主要贡献概括如下:1.提出了一种面向复杂目标的多向多层快速复空间多极子算法（MDML-FCSMA）。总体上,该算法融合了多层快速多极子算法（MLFMA）和多层矩阵分解算法（MLMDA）的基本思想,将高频射线的物理特性以一种系统的完善的方式真正融入到了MLFMA的算法体系之中。具体的,本文算法对MLFMA的各个关键模块进行了不同程度的泛化。首先,以蕴含蝶形特征的方向性多层结构为框架,以高斯波束转移算子的复坐标延伸为纽带,建立了空域和谱域、电磁量与几何量之间的特定关系,揭示了转移不变量特性。然后,通过将球面插值点与积分点相分离,整个算法采用局部坐标系下球冠区域上的数值积分和全局坐标系下单位球面上的局部插值。最后,获得了“转移驱动型”的算法建立步骤和“方向图局部化”的算法执行步骤。理论分析和数值实验表明,不同于MLFMA,针对一维线状、二维平面、三维实体类型的电大尺寸目标,本文算法均具有稳定的准线性的计算复杂度;同时,本文算法具有良好的误差可控性。2.提出了一种面向电大尺寸的数值稳定的多向多层快速非均匀平面波算法（MDML-FIPWA）。从算法的效果上来看,先前版本的多层快速非均匀平面波算法（ML-FIPWA）在计算电大尺寸目标时会出现不可避免的数值溢出问题,整个算法是数值不稳定的;相比之下,本文提出的方法具有十分良好的数值稳定性,能够十分有效的求解电大尺寸问题。从问题的本质上来看,通过深入分析格林函数展开式的各个组成部分在不同多层结构及其远场条件下的幅度特性,归纳出了对数值稳定性起决定性作用的关键指数因子,阐明了先前的ML-FIPWA出现数值不稳定的根本原因,同时揭示了本文提出的MDML-FIPWA能够维持数值稳定的关键所在。此外,不同于先前的ML-FIPWA,本文提出的方法在应对不同类型几何特征的目标时均具有稳定的准线性的计算复杂度。3.提出了一种基于完全匹配层的多向多层快速同伦多极子算法（MDMLMP-PMLHA）。整个算法以带有完全匹配层（PML）填充的矩形波导为切入点,利用模式表示与射线表示之间的等价转化关系,并借助于方向图函数的插值与外推,最终建立起了“蝶形多极子”类型的快速算法。整个算法的建立不依赖于任何数值积分离散,仅涉及到基本的级数截断与交换求和次序。理论分析和数值实验表明,针对复杂电大尺寸目标,该算法具有稳定的计算复杂度和良好的误差可控性。此外,通过揭示算法中内蕴的模式同伦特性,本文给出了认识多极子类型算法的一种独到的视角。同时,该算法还建立了微波工程领域众多经典模型和经典概念之间一个巧妙而具体的联系。4.提出了一种基于预拆分格林函数的电磁多尺度问题高效分析方法（MS-PSG-FFT-ACA）。具体的,借助于预拆分格林函数的框架,构建了一种同时利用快速傅里叶变换（FFT）和自适应交叉近似（ACA）的混合快速算法。在分析电磁多尺度问题时,相比于此前仅使用FFT进行加速的方法,本文的方法能够在不损失计算效率的前提下维持较低的内存消耗。此外,不同于此前以数值预校正为框架的混合算法构建方案,本文的方法由于受益于解析层面的预拆分,因而可以分别独立的构建辅助笛卡尔网格和八叉树空间分组,相应的,整个算法的建立步骤更加的简单和直接。5.提出了一种复杂电大问题的积分方程黑盒重叠型区域分解方法（IE-ODDM-BB）。具体的,基于“元素与并集”的思想,设计了一种盲几何的区域分解建立方案;同时,引入了一种序列加速收敛方法,极大的提升了算法迭代求解阶段的鲁棒性。不同于先前版本的积分方程重叠型区域分解方法（IE-ODDM）,本文的方法只需要用于常规矩量法（Mo M）的不含任何分区信息的基本网格（Mesh）,整个算法的建立不依赖于目标的几何建模（CAD）步骤。相应的,本文的区域分解方法可以非常直接的加入现有的电磁仿真软件平台之中。此外,对于普通用户而言,本文的区域分解方法可以在无需用户干预的情况下自动的执行划分与求解。数值实验表明,本文的IE-ODDM-BB-MLFMA能够以显着低于CG-MLFMA（不分区）的内存需求计算典型的复杂电大尺寸电磁散射问题。6.提出了一种基于卡尔德隆预条件组合场积分方程的重叠型区域分解方法（CP-CFIE-ODDM）。先前的积分方程重叠型区域分解（IE-ODDM）系列方法均是基于电磁积分算子“线性组合”的方程而构建;相比之下,本文的方法首次尝试将IE-ODDM方法基于电磁积分算子“非线性组合”的方程而构建。在应对电磁多尺度问题等具有稠密网格的情形时,采用之前的基于组合场积分方程的重叠型区域分解方法（CFIE-ODDM）,其子区内迭代会遭遇潜在的慢收敛问题;相比之下,本文的方法能够始终维持十分稳定的内迭代收敛性,整体上具备更好的鲁棒性。7.提出了一种基于纽曼级数和骨架分解的积分逆算子稀疏表示（SR-IIO-NS-SF）。首先,借助于基函数空间分组,进行矩量法（Mo M）阻抗矩阵分裂。然后,基于近场矩阵的准静态特性和固有的稀疏性,构建了不含远场等效面的层级骨架分解,获得了近场逆矩阵的稀疏分解表示形式。最后,以纽曼级数为大框架,联合近场逆矩阵和原始远场矩阵,并同时利用二者的稀疏表示,将整个积分逆算子离散表示为了一系列稀疏矩阵的“加”与“乘”的组合形式。整个稀疏表示独立于入射右端项,具有直接解法的特征。数值实践表明,相比于共轭梯度法（CG）等典型的子空间迭代法,本文算法的求解过程具有更高的计算效率;同时,对于多尺度情形,本文算法具有更强的鲁棒性。本文的算法为电磁领域高频直接解法的进一步研究提供了一种新颖的切入角度。
张志勇[7]（2020）在《新型超薄动中通天线伺服控制系统及部件研究》文中认为可变倾角连续断面节（Variable Inclination Continuous Transverse Stub,VICTS）天线作为一款新型超薄动中通天线,具有剖面低、易共形安装、十字形波束邻星干扰低等优点。但要充分发挥这款天线的波束扫描性能,必须依靠可靠稳定、实时性好的伺服控制系统。本文在研究新型超薄动中通天线工作原理的基础上,分析得到了伺服控制分系统的性能指标,为实现对天线系统的高精度控制与低剖面设计,对伺服控制系统的硬件部分、跟踪算法与低剖面旋转关节进行分析与设计。所取得的主要研究成果和创新点如下:（1）根据新型超薄动中通天线的工作原理与独特结构,设计了基于ARM+FPGA硬件架构的伺服控制系统,该伺服控制系统可实现对新型超薄动中通天线的快速精准控制。经系统联调和性能指标实测验证,基于新型超薄动中通天线形成的伺服控制系统满足设计的性能指标,并可实现对卫星信号的接收和解调。（2）针对新型超薄动中通天线步进跟踪效率较低的问题,在伺服控制系统硬件架构与二维平面转动角度到空间立体波束映射关系的基础上提出一种变步长步进跟踪算法。根据新型超薄动中通天线的波束扫描结果与近似半功率波瓣宽度计算公式,得出不同波束指向下的搜索步长,然后通过搜索结果来确定跟踪方向以及跟踪步长。经实测验证,相较于传统步进跟踪算法,变步长步进跟踪算法在保证跟踪精度的基础上提高了跟踪速度。（3）为了降低新型超薄动中通天线系统的整体剖面高度,设计了一款基于扁波导的Ku波段旋转关节,采用多级阶梯在有限的尺寸实现了标准波导—扁波导的阻抗变换;以同轴结构作为过渡结构的设计思路,解决了同轴-波导的阻抗匹配问题。对不同旋转角度下的旋转关节驻波特性进行了仿真与实测,结果表明:旋转关节在不同旋转角度下的输入回波损耗与插入损耗性能良好。
翁文雯[8]（2020）在《典型障碍物及地形对仪表着陆系统电磁环境影响研究》文中提出仪表着陆系统是飞机着陆过程中重要的着陆引导设备。它提供诸如方向、下滑角和距离等信息来指引飞机降落。随着民航领域的飞速发展,机场周边土地利用率越来越大,建筑物与人口的密集度逐渐增加,机场周边大型建筑物对机场电磁环境影响问题日益突出。同时随着机场建设规模的扩大,大量山区机场开始兴建,在这些机场场地不达标问题较为普遍,这对仪表着陆系统的正常使用造成了一定的威胁。因此,本文对典型障碍物及地形对仪表着陆系统的电磁环境影响进行了研究。机场属于电大尺寸,对于由障碍物引起的电磁散射问题,基于Stratton-Chu公式、物理光学法得到了理想导体的散射场公式。对于由复杂地形引起的绕射问题,基于一致性绕射理论得到到达接收端的信号总场强表达式。同时从天线辐射场型的角度出发,建立了两信标天线的天线辐射场模型,并仿真分析了载波边带信号（CSB）、边带（SBO）信号的归一化方向图,得到信号特性。针对障碍物对ILS电磁环境的影响,首先建立障碍物反射模型,推导出天线辐射场型,并对CSB和SBO信号的归一化方向图进行对比仿真,结果表明障碍物反射导致了天线辐射场型畸变。针对国内一典型新建机场出现导航信号不稳的情况,基于物理光学法对航向信标和下滑信标进行了信号仿真分析。对航向信标分别进行圆弧飞行和进近飞行,对下滑信标分别进行下滑道结构和下滑余隙仿真,研究并给出了导致该问题的因素。将飞行校验结果与仿真结果对比验证了该仿真方法和结果的正确性。针对地形对ILS电磁环境的影响,将地形对ILS电磁环境的影响分为两类,一类是地面倾斜,另一类是地表起伏。对于地面倾斜情况,首先建立地面倾斜模型,推导此时的天线辐射场型,然后仿真对比CSB、SBO信号的归一化方向图。结果表明,地面倾斜引起了下滑角的偏移,且倾斜角度越大,偏移越大。并根据信号仿真结果得出了倾角与调制深度差（DDM）值的关系。对于地表起伏情况,根据实际机场地形建立地表起伏模型,根据一致性绕射理论建立计算此类绕射问题的流程框图。基于该框图计算并仿真了地表起伏时的下滑道结构和下滑余隙。结果显示该地表起伏对下滑道结构的影响主要体现在从覆盖边缘到A点,DDM值明显小于0,而对下滑余隙的影响不显着,仿真结果与飞行测量数据变化趋势一致。
林日[9]（2019）在《一种地下电力隧道机器人控制系统研究》文中认为随着智慧城市的快速发展,城市用电量快速增长,电缆线路维护工作量急剧加大。城市密集居住区主要采用地下隧道铺设电缆,地下隧道电缆线路需要定期巡检,确保城市供电可靠安全。传统的巡检方式以人工巡检为主,随着电缆隧道规模的扩大,人工巡检难以实现快速、有效巡检,电缆隧道内部环境恶劣,难以保证巡检人员人身安全。为此,电缆隧道机器人替代人工巡检具有重要的应用研究价值。本文依托国网重庆市电力公司电力科学研究院“地下电缆隧道巡检机器人”项目研发为背景,展开论文研究工作。综述研究了国内外地下电缆隧道巡检机器人技术,根据重庆市电力公司地下电缆隧道巡检的实际需求,对电缆隧道内部环境进行了深入的分析,结合巡检需求提出的巡检机器人性能指标,进行了电缆隧道巡检机器人的总体结构设计,采用运动学、动力学原理,对巡检机器人运动底盘行进水平路面和爬坡时状态进行了理论分析和仿真研究,采用牛顿-欧拉法对云台机械臂进行动力学分析,并进行仿真研究,完成了运动底盘和云台机械臂的机械结构设计。基于巡检机器人底盘运动控制特征,提出双闭环的PID控制策略,通过运动底盘机械系统与控制系统联合仿真模型进行了仿真验证,针对云台机械臂控制需求,提出基于前馈补偿的双闭环PID控制策略,通过云台机械臂机械系统和控制系统联合仿真模型进行了仿真验证。完成了控制系统硬件和软件设计,研发出电缆隧道机器人样机。通过试验,验证了机器人底盘、云台机械臂及控制系统设计的合理性和可靠性,基本满足电缆隧道巡检需求。
张俊明[10]（2019）在《介电弹性体驱动的仿生扑翼气动力研究及样机设计》文中研究说明随着微型飞行器的深入研究,扑翼飞行器也越来越受到重视,由于其尺寸小、质量轻、隐蔽性强等特点,在侦察、救援等领域有着广阔的应用前景。目前大多数的扑翼机器人采用电机作为驱动器,并采用大量的连杆机构将电机转动转化成扑翼的扑动动作。然而自然界中的鸟类是依靠自身的肌肉和骨骼结构实现飞行。从仿生学角度电机驱动的扑翼与自然界中的鸟类有很大区别,并且传动构件的增多增加了扑翼机的复杂程度。所以本文打算采用新型的驱动方式研制扑翼机器人,以便更好的模拟出鸟类飞行过程中肌肉出力带动翅膀扇动的过程。在智能材料中,介电弹性体的驱动性能最接近自然肌肉,它具有着能量密度高、反应灵敏、柔性驱动等诸多优点,所以本文尝试用介电弹性体作为驱动器设计研制一种新型的扑翼机。主要研究内容如下:对介电弹性体驱动关节在结构和工艺上进行优化使其足以带动翅膀产生高频扑动,改进内容包括对驱动器提高驱动寿命、增大驱动能力、减轻质量以及提高重复性精度。通过分析不同尺寸电机驱动的扑翼机的性能参数并结合优化后介电弹性体驱动器的性能确定出本文中设计的扑翼所采用的柔性翼结构和尺寸,本文采用计算流体力学的方法分析扑翼柔性变形对气动力的影响并进行翼型的选择。搭建具有柔性变形的扑翼气动力方程,并采用Simulink进行求解得出扑翼扑动过程中产生的升力曲线和推力曲线。在Fluent中建立扑翼的三维仿真模型,检测出扑翼扑动过程的升力和推力与气动力分析结果进行对比分析。并用仿真模型对扑翼扑动频率进行优化。根据扑翼机的尺寸搭建出小型风洞。确定扑翼的构型并完成扑翼机的制作,建立扑翼测力平台和传感信息采集模块对扑翼进行升力和推力的测试并记录,将实验得到扑翼的升力推力数据与仿真和气动力分析结果进行对比,分析动力学分析结果与实验数据之间的误差,为后续改进提供指导。
二、一种电大尺寸关节的研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种电大尺寸关节的研究（论文提纲范文）
（1）全向高增益天线的研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| §1.1 研究背景与意义 |
| §1.2 国内外研究现状 |
| §1.3 论文主要工作及内容安排 |
| 第二章 全向波导缝隙天线理论概述 |
| §2.1 缝隙天线基本原理与分析 |
| §2.1.1 巴比涅互补原理 |
| §2.1.2 理想缝隙天线理论分析 |
| §2.2 波导缝隙天线及主要形式 |
| §2.2.1 波导缝隙天线及等效电路分析 |
| §2.2.2 波导缝隙阵列天线形式 |
| §2.3 本章小结 |
| 第三章 全向双锥阵列天线研究与设计 |
| §3.1 基于双锥的阵列天线的理论分析 |
| §3.1.1 双锥天线基本原理 |
| §3.1.2 均匀直线阵 |
| §3.2 串馈双锥阵列天线设计 |
| §3.2.1 串馈双锥阵列天线结构 |
| §3.2.2 仿真优化及参数分析 |
| §3.2.3 仿真结果分析 |
| §3.3 中馈双锥阵列天线设计 |
| §3.3.1 中馈双锥阵列天线结构 |
| §3.3.2 仿真优化及参数分析 |
| §3.3.3 仿真和实测结果分析 |
| §3.4 本章小结 |
| 第四章 全向圆波导缝隙天线研究与设计 |
| §4.1 全向圆形波导缝隙天线基础理论分析 |
| §4.1.1同轴TEM与圆波导TM_(01)的模式转换 |
| §4.1.2 全向波导斜缝隙阵的全向辐射和交叉极化抑制 |
| §4.2 Ku波段水平极化全向波导缝隙天线阵设计 |
| §4.2.1 全向圆波导缝隙天线结构 |
| §4.2.2 仿真优化及参数分析 |
| §4.2.3 仿真和实测结果分析 |
| §4.3 水平极化圆波导缝隙天线的交叉极化抑制 |
| §4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者在攻读硕士期间的主要研究成果 |
（2）公共区域人体异常行为检测与识别算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 公共区域视频监控项目的国内外研究现状 |
| 1.2.2 人体异常行为检测算法的国内外研究现状 |
| 1.2.3 人体行为识别算法的国内外研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 第2章 基于深度学习的人体异常行为检测与识别技术 |
| 2.1 深度学习相关理论概述 |
| 2.1.1 深度学习理论 |
| 2.1.2 卷积神经网络模型 |
| 2.1.3 图卷积神经网络模型 |
| 2.2 基于深度学习的人体异常行为检测算法 |
| 2.2.1 基于重构的异常行为检测算法 |
| 2.2.2 基于预测的异常行为检测算法 |
| 2.3 基于深度学习的行为识别算法 |
| 2.3.1 基于卷积神经网络的行为识别算法 |
| 2.3.2 基于图卷积神经网络的行为识别算法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于生成对抗网络的人体异常行为检测算法 |
| 3.1 生成对抗网络模型 |
| 3.2 基于生成对抗网络的人体异常行为检测算法 |
| 3.2.1 生成器网络 |
| 3.2.2 判别器网络 |
| 3.2.3 损失函数 |
| 3.2.4 构建异常得分函数 |
| 3.3 实验结果与分析 |
| 3.3.1 数据集及评价指标 |
| 3.3.2 实验结果及分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 注意力增强图卷积的人体异常行为识别算法 |
| 4.1 图卷积神经网络 |
| 4.2 注意力增强图卷积的人体异常行为识别算法实现 |
| 4.2.1 注意力增强图卷积的人体异常行为识别算法框架 |
| 4.2.2 全连接图卷积 |
| 4.2.3 注意力增强图卷积特征提取网络 |
| 4.2.4 Softmax分类器 |
| 4.3 实验结果与分析 |
| 4.3.1 数据集及评价指标 |
| 4.3.2 NTU-RGB+D数据集实验结果及分析 |
| 4.3.3 自建数据集实验结果及分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（3）窨井盖更换机器人的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究发展现状 |
| 1.2.1 国内外窨井盖更换方式发展现状 |
| 1.2.2 国内外窨井盖材质研究 |
| 1.2.3 国内外窨井盖智能监控研究 |
| 1.3 本课题主要研究内容与安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 窨井盖更换机器人的总体结构设计 |
| 2.1 井盖更换机器人所需功能及性能要求 |
| 2.1.1 窨井结构的简要介绍 |
| 2.1.2 窨井盖更换机器人功能要求 |
| 2.1.3 窨井盖更换机器人性能要求 |
| 2.2 窨井盖更换机器人总体结构设计方案 |
| 2.3 机器人本体结构设计 |
| 2.3.1 窨井稳定器设计 |
| 2.3.2 铣削机构设计 |
| 2.3.3 执行机构设计 |
| 2.4 工作装置主要构件强度分析 |
| 2.4.1 窨井稳定器强度分析 |
| 2.4.2 铣削机构强度分析 |
| 2.4.3 工作臂强度分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 窨井盖更换机器人的运动学与工作空间分析 |
| 3.1 机器人机械臂运动学建模 |
| 3.1.1 D-H参数法 |
| 3.1.2 机器人机械臂运动学方程 |
| 3.2 运动学分析 |
| 3.2.1 机器人机械臂运动学正解 |
| 3.2.2 机器人机械臂的运动学逆解 |
| 3.2.3 机器人各构件正速度和正加速度求解 |
| 3.2.4 机器人机械臂的雅可比矩阵求解 |
| 3.3 机器人机械臂工作空间分析 |
| 3.3.1 关节空间与驱动空间的转换 |
| 3.3.2 机器人工作空间分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 窨井盖更换机器人动力学分析 |
| 4.1 窨井盖更换机器人力学性能研究 |
| 4.1.1 窨井盖更换机器人各杆件势能分析 |
| 4.1.2 机器人机械臂各关节驱动力矩求解 |
| 4.2 机器人机械臂液压缸驱动力建模 |
| 4.2.1 末端机构液压缸驱动力 |
| 4.2.2 小臂液压缸驱动力 |
| 4.2.3 大臂液压缸驱动力 |
| 4.3 窨井盖更换机器人铣削过程分析 |
| 4.3.1 窨井盖更换机器人铣削过程阻力分析 |
| 4.3.2 工作装置铣削过程液压缸驱动力仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 窨井盖更换机器人控制系统设计 |
| 5.1 工作装置的液压控制系统 |
| 5.1.1 工作臂的液压控制系统组成 |
| 5.1.2 电液比例闭环控制系统理论 |
| 5.2 机器人工作装置的控制系统建模 |
| 5.2.1 电液比例阀数学模型 |
| 5.2.2 比例放大器数学模型 |
| 5.2.3 位移传感器数学模型 |
| 5.2.4 阀控液压缸数学模型 |
| 5.3 工作装置各子回路建模及仿真 |
| 5.3.1 大臂子回路建模及仿真 |
| 5.3.2 小臂子回路建模及仿真 |
| 5.3.3 马达固定板件子回路建模及仿真 |
| 5.4 工作装置子回路PID控制器设计及仿真 |
| 5.4.1 大臂控制子回路PID控制器设计及仿真 |
| 5.4.2 小臂控制子回路PID控制器设计及仿真 |
| 5.4.3 固定板件控制子回路PID控制器设计及仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 虚拟样机的建模与仿真试验 |
| 6.1 窨井盖更换机器人虚拟样机的建立 |
| 6.1.1 Siemens NX三维建模 |
| 6.1.2 虚拟样机的前处理 |
| 6.2 运动学仿真分析 |
| 6.3 动力学仿真分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 |
（4）人工关节材料的混合磨屑分离提取方法及磨损机理研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 选题背景和意义 |
| 1.3 国内外研究现状及进展 |
| 1.4 研究目的及内容 |
| 2 小牛血清溶液蛋白质降解的定量分析及降解机理研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 实验材料和方法 |
| 2.3 不同体积碱溶液和降解时间对小牛血清溶液中蛋白质降解率的影响 |
| 2.4 不同体积酸溶液和降解时间对小牛血清溶液中蛋白质降解率的影响 |
| 2.5 不同体积蛋白酶溶液和降解时间对小牛血清溶液中蛋白质降解率的影响 |
| 2.6 不同降解方法对小牛血清溶液蛋白质二级结构的影响 |
| 2.7 小牛血清溶液蛋白质不同降解率对提取颗粒形貌分析的影响 |
| 2.8 不同降解法条件下牛血清蛋白质降解机理 |
| 2.9 本章小结 |
| 3 不同密度比人工关节混合磨屑多次离心分离提取研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 实验材料和实验装置 |
| 3.3 实验方法 |
| 3.4 不同离心时间和提取次数对CoCrMo/UHMWPE组混合磨屑提取率的影响 |
| 3.5 不同离心时间和提取次数对PEEK/UHMWPE组混合磨屑提取率的影响 |
| 3.6 不同离心时间和提取次数对ZrO_2/UHMWPE组混合磨屑提取率的影响 |
| 3.7 提取磨屑的成分分析 |
| 3.8 多次离心分离提取提高混合磨屑提取率的机理分析 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 人工膝关节材料摆动与滑动磨损机制研究及磨屑分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 实验材料 |
| 4.3 实验装置和实验方法 |
| 4.4 人工膝关节材料摆动磨损分析 |
| 4.5 人工膝关节材料滑动磨损分析 |
| 4.6 摆动磨损机制分析 |
| 4.7 滑动磨损机制分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 人工膝关节体外模拟磨损机制及磨屑分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验材料 |
| 5.3 实验方法 |
| 5.4 不同磨损周期对人工膝关节磨损特性的影响 |
| 5.5 人工膝关节体外模拟磨损机制分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 主要结论 |
| 6.2 论文创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（5）基于介电弹性体的柔性关节致动性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 介电弹性体的驱动原理 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文的主要工作内容 |
| 第二章 介电弹性体材料性能研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 介电弹性体的基本模型 |
| 2.2.1 介电弹性体的超弹性模型 |
| 2.2.2 介电弹性体的粘弹性模型 |
| 2.3 介电弹性体薄膜的热力学框架 |
| 2.4 介电弹性体材料的力电耦合关系 |
| 2.5 实验测试 |
| 2.5.1 单轴拉伸测试 |
| 2.5.2 介电常数测试 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 柔性关节致动设计和性能研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 柔性关节致动器的设计 |
| 3.2.1 关节致动器结构设计 |
| 3.2.2 关节致动器变形状态 |
| 3.3 关节致动器力学性能分析 |
| 3.3.1 致动器结构理论模型 |
| 3.3.2 结构参数对致动器性能的影响 |
| 3.4 关节致动器制作过程 |
| 3.5 关节致动器性能实验测试 |
| 3.5.1 关节致动器初始状态对比 |
| 3.5.2 关节致动器电致变形测试 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于柔性致动关节的抓取机构设计和性能分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 抓取机构设计与制作 |
| 4.3 抓取机构力学分析 |
| 4.3.1 弯曲角等效力学模型 |
| 4.3.2 ADAMS动力学仿真 |
| 4.4 三路静电高压输出控制系统 |
| 4.4.1 控制系统主体方案 |
| 4.4.2 主要硬件模块介绍 |
| 4.5 抓取机构样机实验测试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 论文总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和专利 |
（6）复杂电磁问题分治算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 本课题的研究现状 |
| 1.2.1 快速算法 |
| 1.2.2 区域分解 |
| 1.2.3 直接解法 |
| 1.3 本文的主要工作及撰写安排 |
| 1.4 参考文献 |
| 1.4.1 快速算法 |
| 1.4.2 区域分解 |
| 1.4.3 直接解法 |
| 第二章 面向复杂目标的多向多层快速复空间多极子算法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 多层算法框架 |
| 2.2.1 经典多层结构 |
| 2.2.2 方向性多层结构 |
| 2.2.3 进一步的讨论 |
| 2.3 复空间多极子表示 |
| 2.3.1 经典转移算子 |
| 2.3.2 高斯波束转移算子 |
| 2.3.3 不变量关系 |
| 2.4 数值积分与球面插值 |
| 2.4.1 插值点与积分点相分离 |
| 2.4.2 球冠区域上的数值积分 |
| 2.4.3 单位球面上的局部插值 |
| 2.5 算法步骤与复杂度分析 |
| 2.5.1 算法建立阶段 |
| 2.5.2 算法求解阶段 |
| 2.5.3 算法复杂度分析 |
| 2.6 数值算例 |
| 2.6.1 算法基本性能测试与分析 |
| 2.6.2 面向典型情形的计算和验证 |
| 2.6.3 进一步的讨论 |
| 2.7 本章小结 |
| 2.8 参考文献 |
| 第三章 面向电大问题的数值稳定的多向多层快速非均匀平面波算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 快速非均匀平面波算法基本公式 |
| 3.2.1 非均匀平面波展开 |
| 3.2.2 最陡下降路径与数值积分 |
| 3.2.3 方向图函数外推与插值 |
| 3.2.4 关于加窗特性的讨论 |
| 3.3 多层结构与格林函数展开式 |
| 3.3.1 基于线性远场条件的经典多层结构 |
| 3.3.2 基于二次远场条件与有效窗的方向性多层结构 |
| 3.4 数值稳定性分析与参数控制 |
| 3.4.1 关键模块和分析对象 |
| 3.4.2 被积函数的幅度特性 |
| 3.4.3 最陡下降路径的截断点 |
| 3.4.4 路径区间上的数值积分 |
| 3.4.5 外推核函数的幅度特性 |
| 3.4.6 方向图函数的幅度特性 |
| 3.4.7 方向图函数的外推误差 |
| 3.4.8 总结与讨论 |
| 3.5 球面样点与算法步骤 |
| 3.5.1 坐标系和球面样点 |
| 3.5.2 算法的建立与执行 |
| 3.6 数值算例 |
| 3.6.1 面向电大问题的计算和验证 |
| 3.7 本章小结 |
| 3.8 参考文献 |
| 第四章 基于完全匹配层的多向多层快速同伦多极子算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于完全匹配层的格林函数展开式 |
| 4.2.1 基于完全匹配层的模式级数 |
| 4.2.2 场点和源点分离表示 |
| 4.2.3 均匀平面波表示 |
| 4.3 空谱域方向性多层框架 |
| 4.3.1 基于等效源的方向性多层算法 |
| 4.3.2 基于平面波的方向性多层算法 |
| 4.4 完全匹配层的配置和误差分析 |
| 4.4.1 完全匹配层复厚度的选择 |
| 4.4.2 矩形波导复模式级数的特性 |
| 4.4.3 定向性圆锥的角度量级 |
| 4.4.4 方向图函数的复平面外推 |
| 4.4.5 总结和讨论 |
| 4.5 同伦路径 |
| 4.5.1 内蕴的同伦路径 |
| 4.5.2 关于内在联系的讨论 |
| 4.6 数值算例 |
| 4.6.1 测试计算性能 |
| 4.7 本章小结 |
| 4.8 参考文献 |
| 第五章 基于预拆分格林函数的电磁多尺度问题高效分析方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于预拆分格林函数的方法 |
| 5.2.1 预拆分格林函数 |
| 5.2.2 传输波相关的计算 |
| 5.2.3 凋落波相关的计算 |
| 5.2.4 进一步的讨论 |
| 5.3 数值算例 |
| 5.3.1 验证算法的正确性 |
| 5.3.2 测试算法的计算性能 |
| 5.3.3 面向实际目标的计算 |
| 5.4 本章小结 |
| 5.5 附录1 相关的格林函数表达式 |
| 5.6 附录2 三阶矩阵解析求逆公式 |
| 5.7 参考文献 |
| 第六章 复杂电大问题的积分方程黑盒重叠型区域分解方法 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 区域分解策略 |
| 6.2.1 基于几何模型的区域分解方法 |
| 6.2.2 面向网格模型的盲几何区域分解方法 |
| 6.3 基本迭代方案 |
| 6.3.1 描述基本变量 |
| 6.3.2 描述基本迭代过程 |
| 6.3.3 显式扩展矩阵表示 |
| 6.3.4 外迭代收敛性和鲁棒性问题 |
| 6.4 序列加速收敛 |
| 6.4.1 外迭代过程和改进的思路 |
| 6.4.2 序列加速收敛的安德森加速法 |
| 6.4.3 强化的区域分解迭代方案 |
| 6.4.4 相关讨论 |
| 6.5 外迭代收敛性分析 |
| 6.5.1 特征值和谱半径 |
| 6.5.2 收敛特性 |
| 6.6 数值算例 |
| 6.6.1 面向强谐振目标的计算性能 |
| 6.6.2 面向实际电大目标的计算性能 |
| 6.7 本章小结 |
| 6.8 参考文献 |
| 第七章 基于卡尔德隆预条件组合场积分方程的重叠型区域分解方法 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 良态积分方程 |
| 7.2.1 电磁散射模型和基本积分算子 |
| 7.2.2 卡尔德隆预条件组合场积分方程 |
| 7.3 基于卡尔德隆预条件组合场积分方程的重叠型区域分解方法 |
| 7.3.1 区域分解算法建立阶段 |
| 7.3.2 区域分解算法执行阶段 |
| 7.4 算法步骤的注意事项 |
| 7.4.1 区域分解与区域边界 |
| 7.4.2 复合算子的中间空间 |
| 7.5 数值算例 |
| 7.5.1 验证算法的正确性 |
| 7.5.2 测试算法的鲁棒性 |
| 7.5.3 针对实际目标的计算性能 |
| 7.5.4 相关讨论 |
| 7.6 本章小结 |
| 7.7 参考文献 |
| 第八章 基于纽曼级数和骨架分解的积分逆算子稀疏表示 |
| 8.1 引言 |
| 8.2 积分方程纽曼级数解法 |
| 8.2.1 积分方程 |
| 8.2.2 纽曼级数解 |
| 8.3 逆矩阵的纽曼级数表示 |
| 8.3.1 原矩阵分解表示 |
| 8.3.2 逆矩阵级数表示 |
| 8.4 近场矩阵的骨架分解 |
| 8.4.1 基本思路 |
| 8.4.2 单组消元 |
| 8.4.3 单层消元 |
| 8.4.4 多层消元 |
| 8.4.5 近场矩阵分解表示 |
| 8.5 算法的建立与执行 |
| 8.6 数值算例 |
| 8.7 本章小结 |
| 8.8 参考文献 |
| 第九章 全文总结与展望 |
| 9.1 全文总结 |
| 9.2 心得体会 |
| 9.3 后续展望 |
| 作者读博期间取得的成果 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
（7）新型超薄动中通天线伺服控制系统及部件研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 动中通天线的发展历程与研究现状 |
| 1.3 动中通天线跟踪算法研究现状 |
| 1.3.1 程序跟踪 |
| 1.3.2 射束跟踪 |
| 1.3.3 混合跟踪 |
| 1.3.4 新型超薄动中通天线跟踪算法 |
| 1.4 论文的组织 |
| 第二章 新型超薄动中通天线系统设计研究 |
| 2.1 新型超薄动中通天线系统简介 |
| 2.1.1 新型超薄动中通系统工作原理 |
| 2.1.2 新型超薄动中通伺服控制系统指标 |
| 2.2 新型超薄动中通天线结构与波束扫描原理 |
| 2.2.1 新型超薄动中通天线结构 |
| 2.2.2 新型超薄动中通天线波束扫描原理 |
| 2.3 地球坐标系下天线波束姿态计算 |
| 2.3.1 方位角计算 |
| 2.3.2 俯仰角计算 |
| 2.3.3 极化角计算 |
| 2.4 同轴结构与扁波导传输特性 |
| 2.4.1 同轴结构传输特性 |
| 2.4.2 扁波导传输特性 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 新型超薄动中通伺服控制系统设计 |
| 3.1 新型超薄动中通伺服控制系统硬件设计 |
| 3.1.1 主控单元模块 |
| 3.1.2 电源模块 |
| 3.1.3 存储模块 |
| 3.1.4 网络通信模块 |
| 3.1.5 信标机模块 |
| 3.1.6 惯导模块 |
| 3.1.7 电机模块 |
| 3.2 新型超薄动中通伺服控制系统软件设计 |
| 3.2.1 嵌入式程序设计 |
| 3.2.2 上位机程序设计 |
| 3.3 测试与验证 |
| 3.3.1 系统联通测试 |
| 3.3.2 伺服控制系统性能指标测试 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 变步长步进跟踪算法研究 |
| 4.1 传统步进跟踪算法研究 |
| 4.1.1 传统步进跟踪算法原理 |
| 4.1.2 传统步进跟踪算法在系统中的应用分析 |
| 4.2 变步长步进跟踪算法 |
| 4.2.1 搜索步长研究 |
| 4.2.2 跟踪方向与跟踪步长研究 |
| 4.2.3 变步长步进跟踪算法流程 |
| 4.3 信标机研究与测试 |
| 4.4 算法验证与比较 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 Ku波段旋转关节设计 |
| 5.1 旋转关节结构设计 |
| 5.1.1 同轴—波导转换器工作原理 |
| 5.1.2 同轴—波导转换器参数设计 |
| 5.1.3 高度匹配E面波导弯头设计 |
| 5.2 结构尺寸调整分析 |
| 5.3 仿真与实测分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 下一步工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
（8）典型障碍物及地形对仪表着陆系统电磁环境影响研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 仪表着陆系统概述及其电磁环境分析 |
| 2.1 仪表着陆系统概述 |
| 2.1.1 航向信标系统 |
| 2.1.2 下滑信标系统 |
| 2.1.3 指点信标系统 |
| 2.2 仪表着陆系统电磁环境分析 |
| 2.2.1 主要性能指标 |
| 2.2.2 电磁环境分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 电磁散射分析及天线辐射场型的建立 |
| 3.1 电磁散射分析方法 |
| 3.1.1 物理光学法(PO) |
| 3.1.2 一致性绕射理论(UTD) |
| 3.2 天线辐射场型的建立 |
| 3.2.1 对数周期天线概述 |
| 3.2.2 航向信标天线辐射场型的建立 |
| 3.2.3 下滑信标天线辐射场型的建立 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 障碍物对ILS电磁环境影响分析 |
| 4.1 障碍物对信号方向图影响分析 |
| 4.1.1 障碍物反射模型 |
| 4.1.2 信号方向图对比仿真 |
| 4.2 基于PO的航向信标信号仿真分析 |
| 4.2.1 圆弧飞行分析 |
| 4.2.2 进近飞行分析 |
| 4.3 基于PO的下滑信标信号仿真分析 |
| 4.3.1 下滑道结构仿真分析 |
| 4.3.2 下滑余隙仿真分析 |
| 4.4 飞行校验验证分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 地形对ILS电磁环境影响分析 |
| 5.1 地面倾斜对下滑信标电磁环境影响 |
| 5.1.1 信号方向图对比分析 |
| 5.1.2 信号校验仿真 |
| 5.2 地表起伏对下滑信标电磁环境影响 |
| 5.2.1 地表起伏模型 |
| 5.2.2 计算仿真分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 |
（9）一种地下电力隧道机器人控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 |
| 1.2 电缆隧道巡检机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第2章 电缆隧道巡检机器人机械结构设计 |
| 2.1 电缆隧道内部环境建模分析 |
| 2.2 电缆隧道巡检机器人巡检需求和指标 |
| 2.3 电缆隧道巡检机器人总体结构设计 |
| 2.4 电缆隧道巡检机器人运动底盘结构设计 |
| 2.4.1 底盘运动方式选择 |
| 2.4.2 运动底盘机械结构设计 |
| 2.5 电缆隧道巡检机器人机械臂云台结构设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 电缆隧道巡检机器人运动学与动力学分析 |
| 3.1 运动底盘运动学分析 |
| 3.2 运动底盘动力学分析 |
| 3.2.1 运动底盘爬坡动力学分析 |
| 3.2.2 运动底盘转向动力学分析 |
| 3.3 运动底盘动力学仿真 |
| 3.3.1 运动底盘仿真模型的建立 |
| 3.3.2 运动底盘动力学仿真及结果分析 |
| 3.4 机械臂运动学分析 |
| 3.4.1 机械臂前向运动学方程的建立 |
| 3.4.2 机械臂逆向运动学求解 |
| 3.5 机械臂动力学分析 |
| 3.5.1 牛顿-欧拉法逆动力学建模 |
| 3.5.2 机械臂逆动力学仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 电缆隧道巡检机器人运动控制算法设计 |
| 4.1 电机工作原理和数学模型的建立 |
| 4.1.1 电机工作原理 |
| 4.1.2 电机数学模型建立 |
| 4.2 巡检机器人底盘运动控制算法设计 |
| 4.2.1 运动底盘驱动装置选型 |
| 4.2.2 双闭环PID控制器介绍 |
| 4.2.3 运动底盘双闭环PID控制器算法设计 |
| 4.3 云台机械臂运动控制算法设计 |
| 4.3.1 云台机械臂驱动装置选型 |
| 4.3.2 基于前馈补偿的PID控制器介绍 |
| 4.3.3 基于前馈补偿的云台机械臂双闭环PID控制器设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 电缆隧道巡检机器人控制系统设计及样机测试实验 |
| 5.1 巡检机器人控制系统硬件设计 |
| 5.1.1 控制系统硬件总体设计 |
| 5.1.2 控制系统硬件组成 |
| 5.2 巡检机器人控制系统软件设计 |
| 5.2.1 控制系统软件总体设计 |
| 5.2.2 控制系统ARM控制板软件组成 |
| 5.2.3 控制系统远程监控端软件 |
| 5.3 巡检机器人样机测试实验 |
| 5.3.1 巡检机器人样机搭建 |
| 5.3.2 巡检机器人底盘运动实验 |
| 5.3.3 巡检机器人机械臂运动实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 本文主要工作与结论 |
| 6.2 后续研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 |
（10）介电弹性体驱动的仿生扑翼气动力研究及样机设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 扑翼机器人的研究现状 |
| 1.2.2 介电弹性体驱动器的研究现状 |
| 1.2.3 国内外文献简析 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 面向扑翼飞行的驱动关节设计与优化 |
| 2.1 驱动单元结构分析及改进 |
| 2.1.1 DEMES关节结构及工作原理 |
| 2.1.2 现有结构存在的问题及采取的优化方案 |
| 2.2 增大驱动能力的方式及工艺实现 |
| 2.2.1 增大驱动面积的工艺过程 |
| 2.2.2 驱动单元减重及减少蠕变量的制备工艺研究 |
| 2.2.3 增大堆叠层数的工艺过程 |
| 2.3 改进关节的相关实验研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 仿生扑翼飞行机理分析及翼型设计 |
| 3.1 仿生扑翼的飞行原理 |
| 3.1.1 绕流气动力影响 |
| 3.1.2 尾涡反作用机理 |
| 3.2 仿生扑翼翅膀结构设计 |
| 3.2.1 扑翼翅膀类型选取 |
| 3.2.2 扑翼形状尺寸的设计 |
| 3.3 柔性仿生扑翼截面翼型的仿真分析 |
| 3.3.1 计算方法及参数设置 |
| 3.3.2 柔性扑翼运动及变形过程的实现 |
| 3.3.3 扑翼仿真流场验证及柔性变形对气动力影响分析 |
| 3.4 基于仿真结果的翼型选择 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 扑翼的气动特性分析 |
| 4.1 扑翼的空气动力学建模 |
| 4.1.1 扑动方程的建立 |
| 4.1.2 动态迎角的确定 |
| 4.1.3 空气动力学方程的建立 |
| 4.2 空气动力学模型的算例分析 |
| 4.3 翅膀气动力的数值计算 |
| 4.3.1 计算域及网格设置 |
| 4.3.2 初始条件设置及仿真结果分析 |
| 4.3.3 扑动频率的优化 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 仿生扑翼的实验研究 |
| 5.1 风洞整体结构设计 |
| 5.1.1 开口试验段结构设计 |
| 5.1.2 稳定段结构设计 |
| 5.1.3 收缩段结构设计 |
| 5.1.4 风扇段与过渡段结构设计 |
| 5.1.5 压力损失计算 |
| 5.2 扑翼样机制备 |
| 5.3 扑翼测力平台的搭建 |
| 5.4 扑翼测力实验 |
| 5.4.1 升力和推力的实验测量结果 |
| 5.4.2 升力和推力理论结果的实验验证 |
| 5.4.3 不同频率下扑翼升力和推力测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
四、一种电大尺寸关节的研究（论文参考文献）
- [1]全向高增益天线的研究与设计[D]. 连龙军. 桂林电子科技大学, 2021(02)
- [2]公共区域人体异常行为检测与识别算法研究[D]. 张小媛. 西安邮电大学, 2021(02)
- [3]窨井盖更换机器人的设计与研究[D]. 吴卓良. 重庆交通大学, 2021
- [4]人工关节材料的混合磨屑分离提取方法及磨损机理研究[D]. 张涛. 中国矿业大学, 2021(02)
- [5]基于介电弹性体的柔性关节致动性能研究[D]. 戴启明. 江苏大学, 2020(02)
- [6]复杂电磁问题分治算法研究[D]. 朱广豫. 东南大学, 2020
- [7]新型超薄动中通天线伺服控制系统及部件研究[D]. 张志勇. 战略支援部队信息工程大学, 2020(03)
- [8]典型障碍物及地形对仪表着陆系统电磁环境影响研究[D]. 翁文雯. 西南交通大学, 2020(07)
- [9]一种地下电力隧道机器人控制系统研究[D]. 林日. 重庆邮电大学, 2019(02)
- [10]介电弹性体驱动的仿生扑翼气动力研究及样机设计[D]. 张俊明. 哈尔滨工业大学, 2019(01)